ПЛК160+энкодер

Добрый день форумчане. Заранее извиняюсь что создаю эту тему, но необходимо уяснить вопрос. Значит так. Имеем ПЛК-160 и энкодер который выдает около 7000 имп/сек(по каждому каналу, т.е. имеем два сигнала по 7кГц сдвинутые на 90гр.). Вопрос может ли ПЛК-160 принять эти сигналы. Почитал их описалово. там вроде как написано что может принять до 10кГц, но в тоже время время фиксированного исполнения программы не может быть меньше 1мс. Глянул что есть модуль энкодера но он програмный, непонятно как он при работе на 1мс может принять сигнал в 7кГц. Или он использует какие то таймера или эти 4-ре дискретных входа имеют аппаратный вызов модуля энкодера.

еще в одном из постов прочитал что вроде как в модуле энкодера есть "Режимом учетверения точности в модуле энкодера". если я правильно понял то при 5000имп/об я буду получать величину 20000?

В режиме работы с энкодером быстрые дискретные входы ПЛК160 могут принять сигнал с частотой до 5 КГц (и то при условии, что остальной функционал не задествован, например работа с портом Ethernet). Программный модуль работает по прерываниям. Полученная величина будет соответствовать заданному кол-вву импульсов на оборот.