Трм12

Здравствуйте ребят. У нас стоит такая задача. Есть станок, который протягивает картон, там есть привод подачи и привод приемника. Там стоит прибор ТРМ12, и ультразвуковой датчик, который регулирует высоту провиса ленты, как нам удачно подобрать ПИД коэффициенты...., можете пожалуйста посоветовать, или почитать где материалы...??

Вот тут можно посмотреть

И еще момент такой, когда датчик снимает показания провиса ленты, он ещё фиксирует колебания самой ленты, и когда мы ставим параметры, сначала работает, потом через 15 минут начинает колебание увеличиваться, и постепенно случается разброс параметров, как это можно пересечь...