Просмотр полной версии : опять ТРМ 212
Уважаемый Максим.
Представленные Вами графики впечатляют, но всё таки почему регулятор срабатывает "наоборот"?
При увеличении уставки (регулятор or-r) ожидается открытие клапана (пневматический МИМ) тем не менее регулятор почему то довольно резко "прикрывает" клапан, а затем долго "вытягивает" на новую уставку.
Прибор применяется на регулировании соотношения газ-воздух, процесс быстротекущий. Не связан ли данный эффект с той "массой моментов управления задвижкой" ведь у нас обычный регулирующий клапан, и чё теперь делать??:(
Уважаемые господа!!
Кто использует ТРМ 212 убедительно прошу поделится "впечатлениями" особенно по регулированию быстротекущими процессами.
За любую информацию огромное спасибо.
Уважаемый Максим.
Представленные Вами графики впечатляют, но всё таки почему регулятор срабатывает "наоборот"?
При увеличении уставки (регулятор or-r) ожидается открытие клапана (пневматический МИМ) тем не менее регулятор почему то довольно резко "прикрывает" клапан, а затем долго "вытягивает" на новую уставку.
Прибор применяется на регулировании соотношения газ-воздух, процесс быстротекущий. Не связан ли данный эффект с той "массой моментов управления задвижкой" ведь у нас обычный регулирующий клапан, и чё теперь делать??:(
Вот еще один график с данными по работе задвижки На этом графике четко видно - при увеличении температуры уставки, задвижка двигается в сторону открытия... Описанного вами дефекта с "движением в обратную сторону" нам при дополнительных испытаниях найти не удалось. Я полагаю что у вас все-таки не правильно настроены коэффициенты ПИД регулятора.
Вот еще один график с данными по работе задвижки На этом графике четко видно - при увеличении температуры уставки, задвижка двигается в сторону открытия... Описанного вами дефекта с "движением в обратную сторону" нам при дополнительных испытаниях найти не удалось. Я полагаю что у вас все-таки не правильно настроены коэффициенты ПИД регулятора.
Уважаемый Максим!
Благодарю за присланный график.
К сожалению не могу согласится с Вашим предположением о коэфициентах, дело в том, что эффект "наоборот" проявляется при любых настройках ПИД, как впрочем и эффект падения выхода до нуля при переходе с ручного на автомат. Самое противное, это то что эффекты проявляются периодически, закономерность нам выявить не удалось! Если бы Вы были столь любезны провести дополнительные испытания, но на быстротекущих процессах (давление,расход и т.п.) и обязательно с использованием аналагового выхода ТРМа, Вы бы эти эффекты обнаружили.
Интуиция подсказывает, что все эти заморочки связаны с той массой "параметров задвижки" заложенных в алгоритм регулирования ТРМ 212., и возможно с ЦАПом. А кстати на вашем графике "положение задвижки ", это ЦАП или ШИМ. Пики "вниз"-может это оно?
Ждём Вашей помощи!!
С уважением
ОАО Химпром, мастер:(
Малышев Олег
29.07.2009, 09:02
В первую очередь необходимо показать график аналогичный выше приведенному. Т.е. снять графики значение, уставка, положение задвижки. К-ты пида играют роль, но возможно рывки идут из-за помех или завышенной Д составляющей
Малышев Олег
29.07.2009, 10:22
Вполне возможно, однако может и не запаздывает, это можно лишь по графику судить.
Для быстроты я бы взял OPM 1 демо с сайта, с OPC долго заморачиваться
1-е: Для перевода ТРМ212 в режим ручного управления не требуется переходить в режим «СТОП», т.е. Вы можете в процессе работы нажать комбинацию «Прог» + «Вверх» войти в режим ручного управления. При переходе в режим ручного управления ТРМ212 перестает выдавать какие-либо импульсы на изменение положения задвижки или в случае аналогового выхода выдает тот ток, который выдавался прибором перед переходом в ручной режим.
Выдержка из РЭ на ТРМ212 (стр. 74, п. 8.2.3.1):
«При входе в режим РУЧНОЕ УПРАВЛЕНИЕ засвечивается светодиод РУЧ, задвижка остается в положении, котором она была на момент входа в режим.»
2-е: Даже если пред включением ручного режима Вы переходите в режим «СТОП», в настройках ТРМ212 можно указать состояние выхода в состоянии «остановка регулирования», за это отвечает параметр «MVSt».
Выдержка из РЭ ТРМ212 (стр. 60-61 п. 6.2.3.3.6):
При остановленном регулировании ВУ переводятся в состояние, определенное в параметре MdSt: O – прибор выдает выходной сигнал, равный последнему, определенному до остановки регулирования, значению выходного сигнала; MVSt – прибор выдает выходной сигнал, равный значению, установленному в параметре MVSt.
3-е: как мы не бились, не на каких объектах эффекта выдачи «обратных» направлений движения задвижки при изменении уставки выявить не удалось! Возможно, будет проще если вышлите конфигурацию Вашего ТРМ212.
Вполне возможно, однако может и не запаздывает, это можно лишь по графику судить.
Для быстроты я бы взял OPM 1 демо с сайта, с OPC долго заморачиваться
Лучше бы конечно заморочиться с какой-либо SCADA системой (через ОРС сервер)... Программа ОРМ может только измеренное значение опросить, а в данном случае речь идет об некорректном управлении, точнее даже не верном направлении движения задвижки.
Одним словом "мощность" нужно архивировать (параметр "о", ну и конечно уставку с измеренным значением)...
Уважаемый Максим !
Нами замечены следующие закономерности:
1.Внесение в кофигурацию прибора параметров "задвижки" доступных при аналаговом выходе, значительно сокращает количество "срывов" и срабатываний "наоборот"
2. При ручной подстройке ПИД,чем ближе ПИД настройки к полученным при автонастройке, тем устойчивее работает регулятор.
3. Окончательно избавиться от данных эффектов не удаётся.
Хотелось бы обратить Ваше внимание на то, что как правило при изпользовании пневматических МИМов определение параметров "задвижки" весьма затруднено и чаще всего не однозначно.
Учитывание алгоритмом ТРМ 212 особенностей управления именно эл.задвижкой в данном случае наверное не очень целесообразно так-как значительно усложняет настройку регулятора на реальном объекте.
Либо всё таки необходимо описать данный алгоритм хотя бы в "эпистолярном жанре"
С уважением.... и всё таки просим не оставлять эту проблему
мастер
На мой взгляд главная проблемма в этой задаче - это бысторействие!
У вас задвижка с временем полного хода 5 сек, а время опроса входа в ТРМ212 не менее 1 сек...
Уважаемый Максим!
Ну вообще-то у нас не задвижка, а МИМ и его время полного хода действительно меньше 5 сек, но например, у регулятора ТРМ 101 эффекта "падения" выхода при переходе на "автомат" не наблюдается при той же 1 сек опроса, и что теперь делать то? Если оставляем ПИД настройки "автонастроечные" то раскачка, если загрубляем ПИДы, то после перехода на автомат регулятор постоит, постоит и вниз, хотя глубина падения и время возврата зависят от степени "загрубления" ПИД.
Нельзя ли каким то образом убрать эти 5 сек из настроек задвижки?
У нас в монтаже ещё печи- это двенадцать ТРМов чё делать то. Помогите!!:(
С уважением
мастер
Малышев Олег
06.08.2009, 08:43
Если нельзя выложить график - выложите хотя бы к-ты регулятора после АНР (я так понимаю, что .txt файл содержит свои к-ты пид?). Если возможно попробуйте включить ramp.
чё делать то. Помогите!!
Мы бы с удовольствием, но симптомов мало, ничего не могу сказать пока графика нет.
Господа,господа!
Набить морду и нажраться всегда успеем. а вот с работы могут попереть.
Для Малышева Олега.
Уважаемый Олег. АНР дает примерно: П 7-15, И 2-5, Д 0-1.
Симптомы следующие: Уставка-показания совпадают идеально, переходим на "атвомат" некоторое время выход "стоит", затем вдруг- резкое падение выхода почти до нуля и подъём до уставки. А потом всё нормально.Через некоторое время опять падение но гораздо "мельче", и опять всё в норме.Пробовали не переходить на "ручное", а просто ставили СТОП 10-15 секуунд стоим, потом включаем автомат и опять "падение", самое забавное, что начало падения по времени абсолютно произвольное. И сразу , и через 1-2 минуты, и через час.
Проверяли и на реальном объекте и на идеальном контуре регулирования (на стенде) картина всюду одинакова.Глубина падения и время выхода на уставку зависят от настроек ПИД и полного времени хода задвижки, чем грубее ПИД и менше время хода,тем глубже падение и дольше возвращение.
Может поможете??
С уважением.
Бедный,бедный клиент фирмы ОВЕН
Малышев Олег
06.08.2009, 20:50
Для начала я бы поставил
Fb Полоса фильтрации 5
inF Постоянная времени цифрового фильтра = 2
V.db = 1
Тем не менее - ну очень хочется график, или я немного не понимаю, или проблема не в регуляторе.
Уважаемый Олег.
Если я Вас правильно понял Вы намекаете на возможные помехи по линии датчика. Нет тут дело не в помехах. Мы попробовали Ваш совет, да сразу после включения регулятора он "стоит" довольно долго, но всё равно через некоторое время срыв. Такое впечатление,что либо включается какой-то "внештатный" LBA, либо в алгоритме регулятора заложена периодическая автоподстройка.Что касается графиков, то у нас имеется график ведущего и ведомого расходов на реальном объекте, ну, за сутки два срыва без видимых причин, если эти графики хоть как то "помогут нам помочь" постараюсь переслать в ближайшее время.
С уважением
мастер
P.S .Тех поддержка как то намекнула, что в алгоритме ТРМ212 заложено "масса моментов учитывающих особенности управления задвижкой". Это Вам не очём не говорит?
Малышев Олег
07.08.2009, 20:01
1) Ставьте LBA=10
2) Шлите
3) Автоподстройки нет.
3) не говорит не о чем - сорцы видел -никакой массы моментов нет - есть просто алгоритм (ИМХО) правильно написанный.
Малышев Олег
07.08.2009, 20:03
Да и db=1 поставьте
Уважаемый Олег!
Высылаю Вам графики (регулируемая величина)стендовых испытаний.
Условия испытаний: "Идеальный"контур регулирования: запаздывания практически отсутствуют, в качестве ИМ-электропневматический преобразователь "Астра",датчик-ПД100-ДИ 0.1М.
АНР при: уставка-180; PVO-108, V.Mot-5,V.db-0.
Результат: P-110,i-17,d-1.Качество регулирования плохое и срывы, выход из "срыва"-долгий.
Ручная подстройка- P-80,i-17,d-1, V.Mot-15. Качество хорошее, срывы "мельче". выход быстрее. На графиках процессы после ручной подстройки.
С уважением и надеждой
Мастер
P.S. А что такое "сорцы" и ИМХО? И нет ли у Вас описания алгоритма?
Извините за плохое качество: я не очень опытный пользователь инета.
Малышев Олег
10.08.2009, 08:47
Прошу прощения за сленг, сорцы( исходные тексты подпрограммы регулятора и управления задвижкой), ИМХО (eng IMHO - по моему скромному мнению). Описание алгоритма есть как документация по библиотеке pid_reg2.lib от ПЛК 1хх. Это не совсем то, но лучше чем ничего.
А чем кстати не устраивает РЭ на прибор?
Настройки регулятора на первый взгляд достаточно хорошие, за исключением d составляющей, (она слишком маленькая) пример см во вложении - горб после выхода на первую уставку(необращайте внимания) - это я ввел d составляющую(изменил с 0 на рассчитанное в АНР).
Вопрос по параметрам ручного управления.
При установке параметра r-L(0 или 1) и r-Out (-1...1), т.е. выход на ручной режим управления ИМ через конфигуратор ТРМ1хх прибор реагирует нормально. Однако при работе через ОРС сервер эти две команды идут с ошибками. Протокол ОРС сервера это фиксирует (ответ на команду err 031).
03:38:25.759 COM7: адрес 2(8) ÷чтение r-L данные: 00 00 << 31 12 03 - n.Err = 0x31
03:38:25.869 COM7: адрес 2(8) ÷чтение r.oUt данные: 00 00 << 31 99 46 - n.Err = 0x31
03:38:25.909 COM7: ВРЕМЯ ОПРОСА ВСЕХ ТЭГОВ 220(+-10ms)
03:38:25.869 COM7: адрес 2(8) ÷чтение o данные: 00 00 << 28 35 E8 - n.Err = 0x28
00:26:14.430 COM7: адрес 0(8) запись r-L данные: 01 00 00 << 31 12 03 - n.Err = 0x31
Приборов в наличие 8шт и чередование работы в автоматическом и ручном режиме является обязательным. Дата изготовления приборов - март 2009. Работать пробовал на 115200 и на 9600.
Малышев Олег
11.08.2009, 13:05
Еще раз - что Вас смущает, что после выхода в останов значение на выходе =0 или что есть резкое колебание в процессе выхода на уставку? Выход в 0 после останов задается параметром mdst Состояние выхода в режиме 'остановка регулирования'.
Уважаемый Олег!
mdst-категорически О-т.е.последнее значение выходного сигнала(это общепринято в хим. процессах). Но проблема не в этом.
При выходе в СТОП положение клапана остаётся прежним и это хорошо, уставка и показания совпадют идеально, включаем регулятор-происходит падение клапана вниз, причём при настройках полученных при АНР, падает до нуля. Манипулируя ПИД настройками и V.Mot удаётся снизить эти падения до 10% от исходного. При регулировании медленных процессов это не страшно, но представьте: пламя горелки, ужас.А ведь 212 позиционировался и как регулятор сооотношения на горелках!
В процессе наших стендовых испытаний в ТРМ 212 обнаружилось достаточно много позитивных свойств регулятора, но этот "срыв" всё сводит на "нет". Я удивляюсь чего молчит тех. поддержка? вообще то престиж фирмы.... как то...... Одна надежда на Вас Олег.
С уважением
мастер
Химпром
Волгоград
Насчёт РЭ.
Всё как бы и ничего, но в связи с моей проблемой очень пугает фраза на стр.64 п.6.2.5.2. Расшифровать бы фразучку то: почему не сможет..., а если V.Mot.изменится в процессе работы (что частенько бывает с МИМами) ну и т.д.
Малышев Олег
11.08.2009, 19:32
Уважаемый мастер!
Пробуем помочь чем можем, в том числе тех.поддержка.
И все же, после установки d составляющей большей 1, что у вас происходит?
Насчет этого пункта - не волнуйтесь - это катается только 3-поз сервомеханизма с дискретным управлением.
Малышев Олег
12.08.2009, 11:39
Простите, что долго тормозил. Потом понял что Вас смущает. Провал идет после останов-запуск - т.е. уже в запущенном состоянии. В кратце - в останове регулятор обнуляет накопленный интеграл. Если останавливаете регулятор - используйте режим ручной (а не останов). С кнопок Прог+ВВерх, с компа - r-l
Уважаемый Олег!
Браво!
Действительно не падает,но дело в том, что вначале "крестного" пути с 212м мы именно так и переходили, согласно инструкции, и падения отмечались при изменениях уставки, а также при колебаниях ведущей величины. Есть ли какая реальная возможность избавится от обнуления?!
Насчёт d-, да ничего не происходит, во всяком случае не замечено. В дальнейших исследованиях я обращу на это внимание и информирую Вас. Очень прошу не оставляйте эту проблему!
С уважением
мастер
Итак подвожу итоги повторных испытаний, с уточненными условиями работы.
Факт перевода задвижки в закрытое состоянии при выходе из режима «стоп» подтверждается. Я согласен, что такого быть не должно, такое поведение прибора создает массу неудобств и этот эффект однозначно будет устранен в следующей прошивке (я думаю она выйдет ближайший месяц-полтора).
А вот если переводить прибор в ручное управление без перехода в режим «стоп», никаких «провалов» не наблюдается. Испытания проводились на «быстрой» модели неоднократно. Поэтому рекомендую пользоваться ручным режимом не переходя в режим «стоп». На рисунках результаты испытаний (один из полученных графиков).
Уважаемый Максим!
Благодарю за рекомендацию, мы уже ею пользуемся, но очень прошу Вас не "подводить итог". Если позволите я вышлю Вам график с "провалами"задвижки происходящими без каких либо манипуляций.
И ещё. В настоящее время нами оплачен счёт на 12 ТРМов (через ваших дилеров). Очень прошу с новой прошивкой, а кстати как с уже приобретёнными ТРМами. Кто в Вашей фирме это может решить?Может быть наш сервисный центр
С уважением
мастер
Это, извините опять я.
Уважаемый Максим, а втечении какого времени производились манипуляции на любезно представленном Вами графике?
Если это полчаса, час, то ничего не будет, тут нужно время.
Позволю себе предположить, что регулятор просто не успевает накопить интеграл. Извините за дилентализм.
С уважением
мастер
Powered by vBulletin® Version 4.2.3 Copyright © 2024 vBulletin Solutions, Inc. All rights reserved. Перевод: zCarot