Вот здесь разруливание одновременного запуска делал:
https://owen.ru/forum/showthread.php?t=26216&page=353&p=432040&viewfull=1#post432040
Классно - выделение номера изменившегося бита при помощи CD32 - я и не знал, когда бы она пригодилась.
Похоже, CD32 - ещё и выделяет приоритет номера насоса (номер бита), чтобы можно было менять состояние только у одного насоса.
Я полностью не разобрался с CD32 и парным к нему DC32 и поэтому сделал рассыпухой для каждого отдельного насоса и приоритет обеспечивается жёстко определённым порядком строк.
У меня на 5 насосов на ST - из-за необходимости уверенности в порядке выполнения
///<Description>ФБ предотвращает одновременный пуск или останов нескольких (пяти) агрегатов, разделяя изменения состояний заданной паузой</Description>
///<Author>!!FPA!!</Author>
///<GroupName>Насосы</GroupName>
FUNCTION_BLOCK NotAllAtOnce5_
VAR_INPUT
///<Description>Разрешение работы. При FALSE все выходы одновременно выключаются.</Description>
bEnable: BOOL;
///<Description>Запрос включения агрегата 1</Description>
bRequest1: BOOL;
///<Description>Запрос включения агрегата 2</Description>
bRequest2: BOOL;
///<Description>Запрос включения агрегата 3</Description>
bRequest3: BOOL;
///<Description>Запрос включения агрегата 4</Description>
bRequest4: BOOL;
///<Description>Запрос включения агрегата 5</Description>
bRequest5: BOOL;
///<Description>Задержка между переключениями</Description>
nDelay_s: UDINT;
END_VAR
VAR_OUTPUT
///<Description>Команда включения агрегата 1</Description>
bStart1: BOOL;
///<Description>Команда включения агрегата 2</Description>
bStart2: BOOL;
///<Description>Команда включения агрегата 3</Description>
bStart3: BOOL;
///<Description>Команда включения агрегата 4</Description>
bStart4: BOOL;
///<Description>Команда включения агрегата 5</Description>
bStart5: BOOL;
END_VAR
VAR
tDelay: TIME;
bStartPrevious1: BOOL;
bStartPrevious2: BOOL;
bStartPrevious3: BOOL;
bStartPrevious4: BOOL;
bStartPrevious5: BOOL;
tpPause: SYS.TP;
bSwitchEn: BOOL; // разрешение изменить состояние
END_VAR
// преобразование типа и пересчёт значения в [с]
tDelay := UDINT_TO_TIME(nDelay_s * 1000);
// ограничение минимального значения
IF tDelay < T#1s THEN
tDelay := T#1s;
END_IF
// присвоение таймеру для уменьшения параметров в следующих вызовах
tpPause(T := tDelay);
IF bEnable THEN
// обработка для агрегата 1
bSwitchEn := NOT(tpPause.Q) AND (bRequest1 <> bStart1);
IF bSwitchEn THEN
bStart1 := bRequest1;
END_IF
tpPause(I := bSwitchEn); // обновление значения выхода таймера для следующего обработчика
// обработка для агрегата 2
bSwitchEn := NOT(tpPause.Q) AND (bRequest2 <> bStart2);
IF bSwitchEn THEN
bStart2 := bRequest2;
END_IF
tpPause(I := bSwitchEn); // обновление значения выхода таймера для следующего обработчика
// обработка для агрегата 3
bSwitchEn := NOT(tpPause.Q) AND (bRequest3 <> bStart3);
IF bSwitchEn THEN
bStart3 := bRequest3;
END_IF
tpPause(I := bSwitchEn); // обновление значения выхода таймера для следующего обработчика
// обработка для агрегата 4
bSwitchEn := NOT(tpPause.Q) AND (bRequest4 <> bStart4);
IF bSwitchEn THEN
bStart4 := bRequest4;
END_IF
tpPause(I := bSwitchEn); // обновление значения выхода таймера для следующего обработчика
// обработка для агрегата 5
bSwitchEn := NOT(tpPause.Q) AND (bRequest5 <> bStart5);
IF bSwitchEn THEN
bStart5 := bRequest5;
END_IF
tpPause(I := bSwitchEn); // обновление значения выхода таймера для следующего обработчика
ELSE
// отсчёт от момента выключения, для паузы при быстром переключении bEnable
tpPause(I := bStart1 OR bStart2 OR bStart3 OR bStart4 OR bStart5);
// выключить все агрегаты
bStart1 := FALSE;
bStart2 := FALSE;
bStart3 := FALSE;
bStart4 := FALSE;
bStart5 := FALSE;
END_IF
bStartPrevious1 := bStart1;
bStartPrevious2 := bStart2;
bStartPrevious3 := bStart3;
bStartPrevious4 := bStart4;
bStartPrevious5 := bStart5;
END_FUNCTION_BLOCK
/// <Description>ФБ каскадного регулирования инерционной нагрузкой - позволяет увеличивать и уменьшать количество одновременно работающих агрегатов</Description>
/// <Author>!!FPA!!</Author>
/// <GroupName>Регуляторы</GroupName>
FUNCTION_BLOCK Cascade5_
VAR_INPUT
/// <Description>Разрешение работы. При FALSE выход рабен нулю - все агрегаты одновременно выключаются.</Description>
bEnable: BOOL;
/// <Description>Запрос включения регулятора</Description>
bRequest: BOOL;
/// <Description>Исправность агрегата 1 к работе</Description>
bReady1: BOOL;
/// <Description>Исправность агрегата 2 к работе</Description>
bReady2: BOOL;
/// <Description>Исправность агрегата 3 к работе</Description>
bReady3: BOOL;
/// <Description>Исправность агрегата 4 к работе</Description>
bReady4: BOOL;
/// <Description>Исправность агрегата 5 к работе</Description>
bReady5: BOOL;
/// <Description>Измеренное значение регулируемой величины</Description>
rPV: REAL;
/// <Description>Задание регулятора</Description>
rSP: REAL;
/// <Description>Зона нечувствительности (симметричная в каждую сторону)</Description>
rDB: REAL;
/// <Description>Значение параметро-временного интеграла, по достижении которого ступень включается</Description>
rQSub: REAL;
/// <Description>Значение параметро-временного интеграла, по достижении которого ступень отключаются</Description>
rQAdd: REAL;
/// <Description>Задержка начала расчета интеграла на подключение ступени, c</Description>
nDelayAdd: UDINT;
/// <Description>Задержка начала расчета интеграла на отключение ступени, c</Description>
nDelaySub: UDINT;
/// <Description>Снижение измеренного значения от задания для принудительного запуска агрегата</Description>
rSP_DeltaOn: REAL;
/// <Description>Максимальное измеренное значения для принудительного отключения всех агрегатов</Description>
rSP_Off: REAL;
END_VAR
VAR_OUTPUT
nAmount: UDINT;
nMax: UDINT;
bAddRequest: BOOL;
bSubRequest: BOOL;
bCalcEn: BOOL;
nTimeCount: UDINT;
rQCalcAdd: REAL;
rQCalcSub: REAL;
END_VAR
VAR
bInitDone: BOOL;
nAmountPrevious: UDINT;
nTimeNow: UDINT;
nTimePrevious: UDINT;
nTimeDelta: UDINT;
rTimeDelta: REAL;
END_VAR
// подсчёт готовых агрегатов
nMax := BOOL_TO_UDINT(bReady1) +
BOOL_TO_UDINT(bReady2) +
BOOL_TO_UDINT(bReady3) +
BOOL_TO_UDINT(bReady4) +
BOOL_TO_UDINT(bReady5);
// вычисление длительности предыдущего цикла
nTimeNow := TIME_TO_UDINT(get_time());
IF NOT bInitDone THEN
nTimePrevious := nTimeNow;
nTimeCount := 0;
nAmount := 0;
nAmountPrevious := 0;
bInitDone := TRUE;
END_IF
nTimeDelta := nTimeNow - nTimePrevious;
rTimeDelta := UDINT_TO_REAL(nTimeDelta) * 0.001;
nTimePrevious := nTimeNow;
IF bEnable AND bRequest THEN
// если значение опустилось слишком низко - включаем первый агрегат
// и не ждём значительного снижения до появления запроса от интегрального критерия
IF (nAmount = 0) AND (rPV <= rSP - rSP_DeltaOn) THEN
nAmount := 1;
END_IF
// если значение поднялось слишком высоко - отключаем все агрегаты
// и не ждём значительного повышения до появления запроса от интенрального критерия
IF (nAmount > 0) AND (rPV > rSP_Off) THEN
nAmount := 0;
END_IF
// при входе в зону нечувствительности обнуляются интегральные критерии
IF (rPV < rSP + rDB) AND (rPV > rSP - rDB) THEN
rQCalcSub := 0;
bSubRequest := FALSE;
rQCalcAdd := 0;
bAddRequest := FALSE;
bCalcEn := TRUE;
END_IF
// вычисление интегрального критерия
IF bCalcEn THEN
// запрос - по возможности добавить количество работающих агрегатов
IF (rPV <= rSP - rDB) THEN
// обнуление интеграла противоположного направления
rQCalcSub := 0;
bSubRequest := FALSE;
// вычисление интегрального критерия
rQCalcAdd := rQCalcAdd + (rSP - rDB - rPV) * rTimeDelta;
bAddRequest := (rQCalcAdd >= rQAdd);
// ограничение вычислений от переполнения
IF bAddRequest THEN
rQCalcAdd := rQAdd;
END_IF
END_IF
// запрос - по возможности сократить количество работающих агрегатов
IF (rPV >= rSP + rDB) THEN
// обнуление интеграла противоположного направления
rQCalcAdd := 0;
bAddRequest := FALSE;
// вычисление интегрального критерия
rQCalcSub := rQCalcSub + (rPV - rSP - rDB) * rTimeDelta;
bSubRequest := (rQCalcSub >= rQSub);
// ограничение вычислений от переполнения
IF bSubRequest THEN
rQCalcSub := rQSub;
END_IF
END_IF
END_IF
IF nAmount > nMax THEN
nAmount := nMax;
nAmountPrevious := nMax;
END_IF
// если есть запрос и возможность увеличения количества - увеличиваем
IF (nAmount < nMax) AND bAddRequest THEN
bAddRequest := FALSE;
rQCalcAdd := 0;
bCalcEn := FALSE;
nAmount := nAmount + 1;
END_IF
// если есть запрос и возможность уменьшения количества - уменьшаем
IF (nAmount > 0) AND bSubRequest THEN
bSubRequest := FALSE;
rQCalcSub := 0;
bCalcEn := FALSE;
nAmount := nAmount - 1;
END_IF
// если интегрирование запрещено - значит выполняется какой-то отсчёт
// поверяем его завершение
IF NOT bCalcEn THEN
nTimeCount := nTimeCount + nTimeDelta;
IF (rPV <= rSP - rDB) AND (nTimeCount >= nDelayAdd * 1000) THEN
bCalcEn := TRUE;
END_IF
IF (rPv >= rSP + rDB) AND (nTimeCount >= nDelaySub * 1000) THEN
bCalcEn := TRUE;
END_IF
ELSE
// если количество агрегатов изменилось, то делаем паузу в вычислениях
bCalcEn := (nAmount = nAmountPrevious);
nTimeCount := 0;
END_IF
ELSE
// при запрете работы или отключении регулирования
nAmount := 0;
bCalcEn := FALSE;
END_IF
nAmountPrevious := nAmount;
END_FUNCTION_BLOCK
И пример использования
Там же упрощённый каскадный регулятор - по сетке уставок включает всё меньше насосов последовательно с каждым увеличивающимся диапазоном.
Проверял только в эмуляции. Может ещё и не все ошибки выловил.