Просмотр полной версии : AB и ABZ энкодеры
Добрый день, где прочесть описание работы быстрых входов в режиме энкодера ABZ , адрес хранения переменной и что делает программа в момент автивности сигнала Z, есть ли выбор действий и где описан?
Посмотрел для ПЛК 210.0X Руководство по эксплуатации 06.2025 версия 2.23, не нашел в нем .
Дайте пожалуйста ссылку на нужный документ
МихаилГл
12.12.2025, 16:31
Добрый день, где прочесть описание работы быстрых входов в режиме энкодера ABZ , адрес хранения переменной и что делает программа в момент автивности сигнала Z, есть ли выбор действий и где описан?
Посмотрел для ПЛК 210.0X Руководство по эксплуатации 06.2025 версия 2.23, не нашел в нем .
Дайте пожалуйста ссылку на нужный документ
https://ftp.owen.ru/CoDeSys3/11_Documentation/03_3.5.11.5/CDSv3.5_Targets_v3.5.pdf
Отсюда:
https://owen.ru/product/codesys_v3/documentation
Александр Пинэко-Скворцов
12.12.2025, 16:35
Добрый день, где прочесть описание работы быстрых входов в режиме энкодера ABZ , адрес хранения переменной и что делает программа в момент автивности сигнала Z, есть ли выбор действий и где описан?
Посмотрел для ПЛК 210.0X Руководство по эксплуатации 06.2025 версия 2.23, не нашел в нем .
Дайте пожалуйста ссылку на нужный документ
Добрый день.
В режиме энкодера происходит счёт и обнуление соответствующего счётчика с подсчётом оборотов по Z-сигналу.
Прерывания в ПЛК2хх не реализованы. Значения счётчика будут поступать в программу с периодом основной задачи (от 3 мс). Описание приведено в документе: https://ftp.owen.ru/CoDeSys3/11_Documentation/03_3.5.11.5/CDSv3.5_Targets_v3.5.pdf
Работа с прерываниями (с циклом программы сопроцессора от 20 мкс) реализована в ПЛК110: https://owen.ru/product/plk110_m02.
См. руководство пользователя: https://owen.ru/uploads/467/rp_plk1hh_m02__1-ru-75044-1.34.pdf.
https://ftp.owen.ru/CoDeSys3/11_Documentation/03_3.5.11.5/CDSv3.5_Targets_v3.5.pdf
Отсюда: https://owen.ru/product/codesys_v3/documentation
Добрый день.
В режиме энкодера происходит счёт и обнуление соответствующего счётчика с подсчётом оборотов по Z-сигналу.
Прерывания в ПЛК2хх не реализованы. Значения счётчика будут поступать в программу с периодом основной задачи (от 3 мс). Описание приведено в документе: https://ftp.owen.ru/CoDeSys3/11_Documentation/03_3.5.11.5/CDSv3.5_Targets_v3.5.pdf
Работа с прерываниями (с циклом программы сопроцессора от 20 мкс) реализована в ПЛК110: https://owen.ru/product/plk110_m02.
См. руководство пользователя: https://owen.ru/uploads/467/rp_plk1hh_m02__1-ru-75044-1.34.pdf.
Спасибо. Чем опасна нереализованность прерываний в ПЛК 2xx для энкодера , при большой загруженности CPU прочими задачами может пропустить импульсы ?
Или в любом случае CPU найдет время для гарантированного считывания без потерь ?
Евгений Кислов
13.12.2025, 05:41
при большой загруженности CPU прочими задачами может пропустить импульсы ?
Или в любом случае CPU найдет время для гарантированного считывания без потерь ?
Обработкой входов и выходов занимается отдельный сопроцессор (PRU).
CPU просто обменивается с ним данным (в рамках вашего случая - считывает кол-во импульсов и оборотов).
Потеря кадра при обмене CPU и PRU - довольно маловероятная ситуация.
МихаилГл
13.12.2025, 07:44
Спасибо. Чем опасна нереализованность прерываний в ПЛК 2xx для энкодера , при большой загруженности CPU прочими задачами может пропустить импульсы ?
Или в любом случае CPU найдет время для гарантированного считывания без потерь ?
Обратите внимание, в плк2хх.1х вроде нет возможности подключить энкодер. Только в плк2хх.0х. По крайней мере раньше было так, может сейчас допилили...
Обратите внимание, в плк2хх.1х вроде нет возможности подключить энкодер. Только в плк2хх.0х. По крайней мере раньше было так, может сейчас допилили...
Спасибо, обратил. Изначально выбрал ПЛК 210-03, но не вижу в нужной модели конфигураторе на сайте https://owen.ru/product/plk210/modifications
87220
Добрый день.
Доступны в продаже ПЛК 210-03 ?
скриншот экрана https://owen.ru/product/plk210/modifications
87221
Добрый день.
В режиме энкодера происходит счёт и обнуление соответствующего счётчика с подсчётом оборотов по Z-сигналу.
Прерывания в ПЛК2хх не реализованы. Значения счётчика будут поступать в программу с периодом основной задачи (от 3 мс). Описание приведено в документе: https://ftp.owen.ru/CoDeSys3/11_Documentation/03_3.5.11.5/CDSv3.5_Targets_v3.5.pdf
Прерывания, в которые можно вставить сверх-короткий фрагмент программы пользователя ?
krollcbas
13.12.2025, 11:30
Осуществил недавно попытку сдавать станок на ПЛК210-11.
Энкодеры заводил через МВ210-202. Управление двигателями через 0 - 10В частотными приводами.
За счёт мощного и обновленного ПЛК210 мне удалось сделать довольно быстрый обмен (5мс на задачи и 1мс на обмен) и практически достиг допустимых порогов по точности.
Однако уверенно предложу не брать в работу контроллеры, у которых нет возможности получения данных с энкодера через прерывания в 100кГц.
Все будет весьма грустно выглядеть
87222 87223
Осуществил недавно попытку сдавать станок на ПЛК210-11.
Энкодеры заводил через МВ210-202. Управление двигателями через 0 - 10В частотными приводами.
За счёт мощного и обновленного ПЛК210 мне удалось сделать довольно быстрый обмен (5мс на задачи и 1мс на обмен) и практически достиг допустимых порогов по точности.
Однако уверенно предложу не брать в работу контроллеры, у которых нет возможности получения данных с энкодера через прерывания в 100кГц.
Все будет весьма грустно выглядеть
87222 87223
Спасибо.
1. Попытка удачная?
1.1 Сколько энкодеров в Вашей системе ?
2. По каким причинам выбрали для управления частотными приводами 0 - 10В, а не modbus?
2.1 Почему использовали ПЛК210-11, а не ПЛК210-0х?
3. Представитель Овен написал выше, что у 210 не реализованы прерывания, то есть вариант с ПЛК210-0Х не хороший?
Может просто не пытаться применять для задач движения контроллеры, которые не предназначены для работы с движением?
Может просто не пытаться применять для задач движения контроллеры, которые не предназначены для работы с движением? Это зависит от скорости движения и требуемой точности. Если система относельно медленная и не требующая большой точности , например, предварительный транспортный распил фанеры на листы ...
Предполагаю, что krollcbas (https://owen.ru/forum/showthread.php?p=476903#post476903) использовал автоматику для подобной системы.
Овен рекомендует контроллер ПЛК210-PL с программной средой Полигон (https://owen.ru/product/plk210_polygon) как машиностроительный, но "машиностроение" это не обязательно металлообработка или быстрые процессы перемещения.
Кстати, нормально технически проконсультироваться по телефону в компании Овен становится проблематичным. Консультант Михаил в разговоре переспспросил меня, правильно ли он понимает, что ABZ-энкодер, о котором шла речь, является мотор-редуктором ?
Ага, блин, энкодер является Ethernet-газонокосилкой :confused:
krollcbas
13.12.2025, 22:10
Овен рекомендует контроллер ПЛК210-PL с программной средой Полигон (https://owen.ru/product/plk210_polygon) как машиностроительный
Рекомендации и личная ответственность - вещи мало связанные. Те кто выпускают и продают что либо, имеют крайне малую заинтересованность в успехе тех, кто внедряет.
Меня сильно пугает браться за реализацию "симбиозных" контроллеров ОВЕН с не родной средой для ОВЕН, как бы оно не называлось. Уже был не самый приятный опыт работы с контроллерами ОВЕН со средой Мастерскада 4Д (в ОВЕН не смог найти даже нужных прошивок, помогали парни из компании Болид). Мне этого опыта хватило, что бы пропустить в дальнейшем такие предложения.
Отвечу на вопросы:
1. Попытка удачная? - Нет, закончить не дали. Договор был завершен досрочно. Работы не были выполнены полностью.
1.1 Сколько энкодеров в Вашей системе ? - Четыре
2. По каким причинам выбрали для управления частотными приводами 0 - 10В, а не modbus? - Это решение было выбрано на предыдущем решении, которое мы пробовали повторить
2.1 Почему использовали ПЛК210-11, а не ПЛК210-0х? - У меня был достаточно успешный опыт сдачи станков на ПЛК110. Они лучше подходят для задач управления, так как имеют возможность аппаратной обработки прерываний. ПЛК210-11 выбрал так как он мощнее и современнее (повелся на это), то что там нет поддержки энкодеров, ну недосмотрел
3. Представитель Овен написал выше, что у 210 не реализованы прерывания, то есть вариант с ПЛК210-0Х не хороший? - Выбирать на чем делать Вам, но мое мнение - нет, пока не годится для станков с осями
Зачем использовать ПЛК, не предназначенные для решения таких задач. Есть не дорогие ПЛК с полноценным SoftMotion.
Обработкой входов и выходов занимается отдельный сопроцессор (PRU). CPU просто обменивается с ним данным (в рамках вашего случая - считывает кол-во импульсов и оборотов). Потеря кадра при обмене CPU и PRU - довольно маловероятная ситуация. Внутрисхемные шины быстрые и надежные, поэтому рассматриваю только случаи потери импульсов на внешних дискретных входах. Как с этим обстоит у ПЛК без прерываний на FDI?
Зачем использовать ПЛК, не предназначенные для решения таких задач. Есть не дорогие ПЛК с полноценным SoftMotion.
Для синхронного управления несколькими осями SoftMotion хорошее решение. Но почему в теме отмечают проблемность отсутствия прерываний на энкодерных входах у ПЛК 210-0х, если контроллер мощный скоростной и якобы методом поллинга справится со считыванием и не потеряет входные импульсы ?
делать Вам, но мое мнение - нет, пока не годится для станков с осями
Можете указать 3...4 самые важные причины ?
Евгений Кислов
15.12.2025, 06:30
поэтому рассматриваю только случаи потери импульсов на внешних дискретных входах. Как с этим обстоит у ПЛК без прерываний на FDI?
Уточните - что вы называете "внешними дискретными входами"?
Уточните - что вы называете Локальные входы FDI
Евгений Кислов
15.12.2025, 10:35
Локальные входы FDI
И при каких обстоятельствах вы предполагаете возможность "потери импульсов" на этих входах?
Кстати, нормально технически проконсультироваться по телефону в компании Овен становится проблематичным. Консультант Овена Михаил (доб. тел номер 1781) в разговоре переспспросил меня, правильно ли он понимает, что ABZ-энкодер, о котором шла речь, является мотор-редуктором ? Ага, блин, энкодер является Ethernet-газонокосилкой :confused:
И при каких обстоятельств вы предполагаете возможность "потери импульсов" на этих входах?
Ничего не предполагаю, но выше задал несколько вопросов, на которые получил вместо ответов встречные вопросы .
Punktir
Во всяком случае в 110 серии быстрые входа работали так:
1. В КДС входа конфигурируются как AB\ABZ
2. Счет по этим входам ведет отдельный физический сопроцессор, не привязанный к циклу основной среды.
3. Основная среда в каждом цикле считывает данные буфера обмена, где находятся актуальные данные счета на момент считывания.
4. Счет в сопроцессоре не зависит от времени цикла среды. Имеет значение только его собственные возможности (до 100кГц).
Punktir
Во всяком случае в 110 серии быстрые входа работали так:
1. В КДС входа конфигурируются как AB\ABZ
2. Счет по этим входам ведет отдельный физический сопроцессор, не привязанный к циклу основной среды.
3. Основная среда в каждом цикле считывает данные буфера обмена, где находятся актуальные данные счета на момент считывания.
4. Счет в сопроцессоре не зависит от времени цикла среды. Имеет значение только его собственные возможности (до 100кГц).
Можете сформулировать ключевые преимущества такой архитектуры, если основная программа ПЛК относительно медленная с циклом 3 мс (333 Гц), а дополнительной программы-обработчика прерывания в руках программиста нет ?
Punktir
Я и не говорил про преимущества, я говорил, что в ПЛК Овен 110 серии это работало так. С моей точки зрения, данный алгоритм был реализован "для галочки". Например отсутствует возможность сбросить счетчик АВ-энкодера из программы. В контроллерах других производителей, например, это реализовано. Причем часто вместе с собственно счетом можно получить и скорость (частоту) импульсов.
[B]Я и не говорил про преимущества, я говорил, что в ПЛК Овен 110 серии это работало так. С моей точки зрения, данный алгоритм был реализован "для галочки". Например отсутствует возможность сбросить счетчик АВ-энкодера из программы. В контроллерах других производителей, например, это реализовано. Причем часто вместе с собственно счетом можно получить и скорость (частоту) импульсов. Понял и согласен. Невозможность сброса счетчика = большой недостаток.
Желательно иметь возможность сброса не только через основную медленную программу, но и через пользовательский обработчик прерываний (которого нет инаверное не предполагается) по импульсам энкодера.
Одновременное получение частоты импульсов и положения энкодера, не должно быть тяжелой задачей для "первичного энкодерного" процессора, если все организовано грамотно.
Несколько лет назад я реализовывал проект на ПЛК110 с особенными энкодерными хотелками. Очень огорчало то, что после конфигурирования в ПЛК как АВ\АВZ, эти входа становились недоступными для других функций. Пришлось прибегнуть к нестандартным средствам. Если интересует, здесь на форуме был такой проект Hardella IDE. Но это только для 110 серии.
Если обратить внимание на линейку продукции Овен, то можно увидеть, что там ориентация в основном на ЖКХ (скады, котельные, насосные и подобное). А в этой области с энкодерами как-то не очень. Поэтому Овен и уделяет этому функционалу время по остаточному принципу.
Несколько лет назад я реализовывал проект на ПЛК110 с особенными энкодерными хотелками. Очень огорчало то, что после конфигурирования в ПЛК как АВ\АВZ, эти входа становились недоступными для других функций. Пришлось прибегнуть к нестандартным средствам. Если интересует, здесь на форуме был такой проект Hardella IDE. Но это только для 110 серии.
Если обратить внимание на линейку продукции Овен, то можно увидеть, что там ориентация в основном на ЖКХ (скады, котельные, насосные и подобное). А в этой области с энкодерами как-то не очень. Поэтому Овен и уделяет этому функционалу время по остаточному принципу. Эта тема ? https://owen.ru/forum/showthread.php?t=23013
https://owen.ru/forum/showthread.php?t=23013
Да. В этой среде даже мои предложения были реализованы разработчиком.
Возможно ли подключить линейный энкодер к плк 210-01? Интересует именно отслеживание линейного перемещения суппорта старого станка.
Александр Пинэко-Скворцов
13.02.2026, 11:47
Возможно ли подключить линейный энкодер к плк 210-01? Интересует именно отслеживание линейного перемещения суппорта старого станка.
Уточните, пожалуйста, выходной сигнал (или модель) энкодера.
Сигнал HTL 24В и референтная точка тоже 24В, т.е. от преобразователя ЛИР 901 05-24-ПИ.
https://skbis.ru/products/lir-901/file/901.1a%20%28%D0%B4%D0%B0%D1%82%D1%87%D0%B8%D0%BA%2 0TTL%20%D0%B2%20HTL%20%D0%9F%D0%98%2024B%29.pdf
Сигнал HTL 24В и референтная точка тоже 24В, т.е. от преобразователя ЛИР 901 05-24-ПИ.
https://skbis.ru/products/lir-901/file/901.1a%20%28%D0%B4%D0%B0%D1%82%D1%87%D0%B8%D0%BA%2 0TTL%20%D0%B2%20HTL%20%D0%9F%D0%98%2024B%29.pdf
Александр Пинэко-Скворцов
13.02.2026, 19:45
Сигнал HTL 24В и референтная точка тоже 24В, т.е. от преобразователя ЛИР 901 05-24-ПИ.
https://skbis.ru/products/lir-901/file/901.1a%20%28%D0%B4%D0%B0%D1%82%D1%87%D0%B8%D0%BA%2 0TTL%20%D0%B2%20HTL%20%D0%9F%D0%98%2024B%29.pdf
Так как это сигналы 24 В - подключить к ПЛК210-01 возможно. См. в РЭ стр. 35: https://owen.ru/downloads/re_plk210-0x.pdf
Обращаю внимание:
1. Для энкодеров типа n-p-n и энкодеров типа p-n-p подключение отличается. Уточните у производителя энкодера тип его выхода, в документации информации не представлено.
2. В режиме обработки сигналов энкодера частота входных сигналов не должна превышать 45 кГц. Если у Вас планируется больше - ПЛК210 не подойдёт.
3. Минимальное время цикла ПЛК210 - 3 мс. Т.е. данные с энкодера удастся получить в программу не чаще, т.к. в ПЛК210 не реализованы прерывания.
Так как это сигналы 24 В - подключить к ПЛК210-01 возможно. См. в РЭ стр. 35: https://owen.ru/downloads/re_plk210-0x.pdf
Обращаю внимание:
1. Для энкодеров типа n-p-n и энкодеров типа p-n-p подключение отличается. Уточните у производителя энкодера тип его выхода, в документации информации не представлено.
2. В режиме обработки сигналов энкодера частота входных сигналов не должна превышать 45 кГц. Если у Вас планируется больше - ПЛК210 не подойдёт.
3. Минимальное время цикла ПЛК210 - 3 мс. Т.е. данные с энкодера удастся получить в программу не чаще, т.к. в ПЛК210 не реализованы прерывания.
Спасибо за ответ! Можете посоветовать в каком плк реализовано прерывание?
Александр Пинэко-Скворцов
14.02.2026, 12:46
Спасибо за ответ! Можете посоветовать в каком плк реализовано прерывание?
Для ABZ-энкодера см. ПЛК110-60. К его быстрым входам получится подключить 1 ABZ-энкодер. https://owen.ru/product/plk110_m02.
В режиме обработки энкодера допускается частота до 100 кГц. Время цикла от 1 мс.
В режиме обработки прерываний по высокочастотному таймеру - до 8 кГц. Время цикла программы сопроцессора от 20 мкс. Пример проекта на эту тему. (https://ftp.owen.ru/CoDeSys23/07_Examples/01_Plc1xx/16_Timer.Lib.zip)
См. документацию стр. 18: https://owen.ru/downloads/re_plk110_m02.pdf.
Также в работе с сопроцессором на ПЛК110 может быть полезен сторонний продукт - Hardella IDE. На их сайте приведены примеры. Поддержку по Hardella IDE не оказываем.
Правильно ли я понимаю, что максимальная выходная частота у линейного энкодера это есть отношение максимальной скорости перемещения его ползунка к разрешению (дискретности) енкодера?
т.е. f = V/d , где f - выходная частота в Гц, V - скорость перемещения, d - дискретность в мкм. И это соотношение не должно превышать 45 кГц? То касаемо моей задачи, в которой точность позиционирования суппорта не требуется в микронах, а достаточно даже +-0,5 мм, то для этого мне необходим энкодер с дискретностью минимум d = 100 мкм при максимальной скорости перемещения V = 1 м/с, тогда частота f = V/d = 1/0.0001 = 10 кГц. Но учитывая что тот же ПЛК 210-01 по умолчания принмает все 4 логические состояния сигналов А и В (т.е. режим работы х4), то выходной сигнал энкодера будет составлять f x 4 = 40 кГц. В связи с этим вопрос: у ПЛК 210-01 допускается изменять режим работы счетчика с х4 на х2 ?
Buky
Не совсем корректно.
У каналов А и В два состояния - вкл и выкл. 4х-счет на энкодерных счетчиках получается когда считаются и передние, и задние фронты каналов (фаз). Частота считается по частоте одной фазы.
Дискретность - она в импульсах на миллиметр (в вашем случае).
То есть если линейка с разрешением 100 имп\мм, то при 1м\с (1000мм\с)получаем 100*1000=100000Гц=100кГц.
Buky
Не совсем корректно.
У каналов А и В два состояния - вкл и выкл. 4х-счет на энкодерных счетчиках получается когда считаются и передние, и задние фронты каналов (фаз). Частота считается по частоте одной фазы.
Дискретность - она в импульсах на миллиметр (в вашем случае).
То есть если линейка с разрешением 100 имп\мм, то при 1м\с (1000мм\с)получаем 100*1000=100000Гц=100кГц.
т.е. 100 мкм - это 100 имп/мм; 25 мкм - это 25 имп/мм ?
Buky
Огласите модель линейки.
Разрешение 100имп\мм - это количество импульсов на 1 мм перемещения.
Про 100мкм - предполагаю, что это цена деления одного импульса. То есть, если перевести в имп\мм, получается 10 имп\мм.
Buky
Огласите модель линейки.
Разрешение 100имп\мм - это количество импульсов на 1 мм перемещения.
Про 100мкм - предполагаю, что это цена деления одного импульса. То есть, если перевести в имп\мм, получается 10 имп\мм.
Энкодер с разрешением 100 мкм/имп, в документации написано 25 мкм в режиме х4.
https://rusautomation.ru/catalog/mli_t100_hld_5_b_v2_1m_enkoder_lineynyy_magnitnyy/
https://rusautomation.ru/upload/iblock/d93/ixxwipzut7b1ca91nfnsvok4lk1dj6ee/mli_catalog.pdf
отсюда и возник вопрос - как правильно считать выходную частоту энкодера, чтобы удовлетворяло требованиям ПЛК 210-01
Buky
100мкм\имп = 0.1мм\имп = 10 имп\мм
Для скорости 1м\с = 1000*10имп\мм = 10000имп\с (Гц) = 10кГц.
Энкодер с питанием 24В и выходом HTL\Push-Pull можно подключать ко входам ПЛК напрямую, без дополнительных преобразователей.
Для данной модели при алгоритме счетчика энкодера 1х разрешение будет 100мкм\имп
При алгоритме счетчика 4х разрешение будет 25мкм\имп, при тех же скоростях перемещения.
В качестве имп имеется ввиду не импульс на фазе энекодера, а одна единица счета в счетчике энкодера.
Так что для заявленной скорости перемещения 1м\с данный энкодер пригоден для работы с ПЛК210.
Исходя из паспортных данных этого энкодера максимальная скорость перемещения 3м\с для обычного исполнения, и 15м\с для скоростного.
Выходная частота энкодера считается для алгоритма счетчика 1х. Алгоритмы 2х и 4х - это внутреннее дело счетчика, и к частоте импульсов самго энкодера отношения не имеют.
Для понимания, рекомендую почитать про устройство инкрементального энкодера. Обычно в литературе для энкодеров вращения, тут линейный. Другими словами - этот тот же вращения, только его окружность развернута в плоскость (линию).
Buky
100мкм\имп = 0.1мм\имп = 10 имп\мм
Для скорости 1м\с = 1000*10имп\мм = 10000имп\с (Гц) = 10кГц.
Энкодер с питанием 24В и выходом HTL\Push-Pull можно подключать ко входам ПЛК напрямую, без дополнительных преобразователей.
Для данной модели при алгоритме счетчика энкодера 1х разрешение будет 100мкм\имп
При алгоритме счетчика 4х разрешение будет 25мкм\имп, при тех же скоростях перемещения.
В качестве имп имеется ввиду не импульс на фазе энекодера, а одна единица счета в счетчике энкодера.
Так что для заявленной скорости перемещения 1м\с данный энкодер пригоден для работы с ПЛК210.
Исходя из паспортных данных этого энкодера максимальная скорость перемещения 3м\с для обычного исполнения, и 15м\с для скоростного.
Выходная частота энкодера считается для алгоритма счетчика 1х. Алгоритмы 2х и 4х - это внутреннее дело счетчика, и к частоте импульсов самго энкодера отношения не имеют.
Для понимания, рекомендую почитать про устройство инкрементального энкодера. Обычно в литературе для энкодеров вращения, тут линейный. Другими словами - этот тот же вращения, только его окружность развернута в плоскость (линию).
Спасибо за развёрнутый ответ!
Powered by vBulletin® Version 4.2.3 Copyright © 2026 vBulletin Solutions, Inc. All rights reserved. Перевод: zCarot