PID_AT_F (PID_REG) - почему параметр rXp имеет прямое влияние на выход ПИД?

[FPavel]

Доброго дня!

Изучаю нововведённый ПИД регулятор для ПР 2-го поколения и производных от него официальных макросов из состава компонентов - конкретно PID_AT_F.

Собрал тестовый пример с эмулятором объекта.
"Железа" в наличие нет и проверяю симуляцией в Owen Logic.

Не могу уяснить, почему реакция на параметр Xp не соответствует моим представлениям о нём - при маленьком Xp реакция выхода ПИД слабее, чем при большом значении Xp. Т.е. всё наоборот.
Проверяю это изменением уставки с 2400 на 2500 и вижу незначительное изменение выхода при Хр=0,05, или значительные колебания выхода от 0 до 100 при Хр=400.

Ведь физический смысл Хр (полосы пропорциональности) - значение отклонения регулируемой величины от уставки для формирования 100% значения на выходе ПИД регулятора.

Т.е. при Хр=400 и изменении уставки на 100 значение выхода не должно становиться 100% (или 0%).

Это ошибка симулятора в Owen Logic 2.11.369.0?
Или это ошибка в описании PID_AT_F и PID_REG?
Или я что-то недопонимаю?

[kondor3000]

График ПИД показывающий зависимость от коэффициентов https://commons.wikimedia.org/wiki/File:PID_Compensation_Animated.gif?uselang=ru
При увеличении Кр растёт усиление и ставить Кр=400 это сильный перебор. Очевидно вы оперируете обратным 1/Кр
При автонастройке в эмуляции ручками, для PID_AT_F и PID_REG получается примерно 1, 12, 4

ПИД регулятор https://ru.wikipedia.org/wiki/ПИД-регулятор

[FPavel]

Да, я понимаю смысл и место параметров ПИД регулятора.

Но также, я читаю описание конкретного исполнения.
В справке к Owen Logic 2.11.369.0 приводится формула расчёта выхода встроенного ПИД регулятора PID_REG для ПР 2-го поколения (в моём случае ПР205).
Для тестов использую макрос из компонентов PID_AT_F, который создан на основе этого встроенного PID_REG.

Вижу в справке, что для Xp должна быть обратная зависимость - чем больше Xp, тем меньше влияние на выход, и наоборот.
86259

Но в эксперименте с симулятором ПР в Owen Logic 2.11.369.0 - наблюдаю обратный эффект.

Поэтому возник вопрос об источнике ошибки - справка, симулятор OL 2.11.369.0 или моя тестовая программа?

[kondor3000]

Не знаю что с вашим симулятором, вот руками проверил 86260
Такие получились при автонастройке, вбил руками

[FPavel]

Хорошо, пусть будет другой макрос, не такой как у меня в вопросе, но с той же основой - PID_REG.

Как будет изменяться выход регулятора, если не меняя PV и SP сделать Xp равным 100 и 0,01?
Судя по формуле из справки, при Xp=100 выход должен немного уменьшиться, а при 0,01 - значительно увеличиться.

[Dimensy]

Да, я понимаю смысл и место параметров ПИД регулятора.

Но также, я читаю описание конкретного исполнения.
В справке к Owen Logic 2.11.369.0 приводится формула расчёта выхода встроенного ПИД регулятора PID_REG для ПР 2-го поколения (в моём случае ПР205).
Для тестов использую макрос из компонентов PID_AT_F, который создан на основе этого встроенного PID_REG.

Вижу в справке, что для Xp должна быть обратная зависимость - чем больше Xp, тем меньше влияние на выход, и наоборот.

Но в эксперименте с симулятором ПР в Owen Logic 2.11.369.0 - наблюдаю обратный эффект.

Поэтому возник вопрос об источнике ошибки - справка, симулятор OL 2.11.369.0 или моя тестовая программа?

Потыкал я оба встроенных ПИД (для 1-го поколения и для 2-го) и для сравнения ПИД из менеджера компонентов.
Для второго поколения Хр - это коэффициент пропорциональности, а не полоса - видать, те кто писал справку и блок не поняли друг друга. И следы ведут в далекое прошлое, ибо еще на версии Лоджика 1.23.301 в свойствах ПИД указана полоса пропорциональности, а в справке - коэффициент пропорциональности. То же самое и с другими коэффициентами - у ПИД постоянные времени, в справке коэффициенты

[FPavel]

Спасибо.

Не пользовался встроенными ПИД, поэтому не отслеживал перипетии судьбы справки.

Напишу в ТП - явная ведь ошибка. Единственно, на железе проверить бы - может же быть ошибка в симуляторе OL.

Проверять не хочу, но под сомнение попадает вся формула ПИД регулятора PID_REG - зависимые или независимые от Xp параметры Ti и Td.

Добавлю два скрина для PID_AT с неизменными входами, только различными Xp - видно, что у выхода прямая, а не обратная зависимость от этого параметра.

Xp=0.1
86263

Xp=100
86264

[FPavel]

В другой теме представитель Овен ответил
https://owen.ru/forum/showthread.php?t=12264&p=477537&viewfull=1#post477537

В симуляции, к сожалению, не получится в данный момент корректно отладить блок. Из самых явных ошибок: перепутана пропорциональная составляющая (в симуляции - числитель, в приборе - знаменатель) и, в целом, некорректная работа в режиме холодильник.
Могу написать, что нужно делать, чтобы корректно работал на приборе :)

Просто выставить режим работы холодильник.
Мощности менять местами не нужно.
Коэффициенты корректировать каким-то специальным образом тоже не требуется (например, делать отрицательной пропорциональную составляющую).

Минимум, указанный в настройках, будет соответствовать минимальному воздействию на объект, максимум, соответственно, максимальному.

Т.е. всё же в справке правильная формула сейчас и она же и будет в дальнейшем.

[Dimensy]

В другой теме представитель Овен ответил
Т.е. всё же в справке правильная формула сейчас и она же и будет в дальнейшем.

В другой то теме ответили. Но на непонятки мы еще в октябре писали, а сейчас декабрь

[FPavel]

Да, в другой. Просто решил скопировать ответ и сюда для памяти - ведь без реальной ПР так и не знал, что правильный ответ - ошибка в реализации симулятора.