Настройка ПИД регулятора

[n_zelenev]

Здравствуйте , есть такой вопрос,
Имеется КЗР клапан с дискретным управлением (Больше/Меньше)
Время полного хода клапана 52 секунды
Ребята помогите не могу подобрать коэффициенты, из-за медленного клапана система вроде реагирует но пока клапан откроется или закроется перелетает за уставку,
понимаю вопрос глупый , но редко с таким сталкиваюсь регулированием
(Уровень воды в котле)
скрин прилагаю
может кто поможет с подборкой кП , тИ, тД
Хотябы начальные примерные коэффициенты ,

[Dimensy]

Так у этого регулятора автонастройка есть

[n_zelenev]

Да , но она не особо помогла

[kondor3000]

Да , но она не особо помогла

Вот скачайте и посмотрите как должно работать, там всё подписано
Пример использования ПИД с сохранением настроек_______https://owen.ru/forum/showthread.php?t=17974&page=51#505
Свой КЗР потом добавите.

[FPavel]

Эта пара PID+RegKZR - не очень удачная пара, т.к. работая по внутренней модели привода в крайних точках диапазона (по мнению этой модели) будет внезапно для персонала полностью открывать или закрывать клапан

из описания ФБ RegKZR
Если рассчитанный процент открытия равен 100 (oa_Pwr=100), то на выходе макроса будет удерживаться сигнал на открытие (ob_Open=1). Если рассчитанный процент открытия равен 0 (oa_Pwr=0), то на выходе макроса будет удерживаться сигнал на закрытие (ob_Close=1).

Представьте себе, что привод неравномерно открывается и закрывается короткими импульсами - т.е. открыв привод 10 короткими импульсами и решив вернуть его в исходное положение, потребуется выдать 11 коротких импульсов.
Всё бы ничего, но при этом выход ФБ (макроса) PID не вернётся к исходным показаниям - они станут немного меньше.
Когда такие циклы повторятся некоторое число раз, выход PID окажется равным 0, что обработается ФБ (макросом) RegKZR выдачей непрерывного сигнала "ЗАКРЫТЬ".
Это сильно выведет систему из равновесия.

Берите мой ПИ регулятор, там есть и пояснения к выбору начальных значений П и И, а также эмулятор объекта для проверки.
https://owen.ru/forum/showthread.php?t=25068&p=430251&viewfull=1#post430251
Только берите по второй ссылке из сообщения - там переработанный и эмулятор есть. Test_EMU_3pos.owle

Применительно к уровню, я бы принял начальные значения
- предположим диапазон измерения (-315...+315) мм
- поддерживать нужно с точностью 10 мм
- задержка реакции (изменения уровня) на воздействие (перемещение штока клапана) 30...60 с
- тогда
Кп=1/(6 * 10 мм)=1/60=0,0167
Ти=(30...60 с) / Кп = (1800...3600)

Это начальные приближения - потом донастроите.

В принципе, т.к. исходный PID вычисляет в [%], то умножайте Кп и делите Ти на 100 и получите исходные настройки для вашей пары PID+RegKZR
Кп=1,67
Ти=(18...36)

[Валенок]

"Уровень воды в котле"
От чего он меняется и с какими скоростями?