ПЛК110-30 добавить ПИД-регулятор на языке ST

[-=Vovka=-]

Доброго времени суток!
Появилась необходимость управлять заслонкой по 4-20мА от датчика давления тоже с 4-20мА
Сигнал считывается с модуля МВА8, а заслонка будет управляться модулем МУ110-24.8И
Необходимо с рабочую программу добавить простой ПИД-регулятор.
Не могу найти пример для языка ST :(

[krollcbas]

49404
Примерно так. Использую блок взятый из библиотеки UTIL

[-=Vovka=-]

Спасибо! Начало есть...