ПЛК110-32 позиционирование с энкодером

[shvadronov]

Добрый день! Имеется ПЛК110, к нему подключен энкодер для позиционирования каретки станка. Энкодер Autonics E40-S8-5000-T-24. Проблема в следующем: при вращении энкодера рукой, за полный оборот ПЛК насчитывает ровно 5000 импульсов (все как должно быть), а при перемещении каретки электродвигателем, ПЛК за один оборот насчитывает 50-100 лишних импульсов. Соответственно, если пару раз отвести каретку в крайние положения, то она не вернется обратно в исходное положение с требуемой точностью.
Электродвигатель подключен к ПЧ, энкодер находится рядом с двигателем. Могут ли быть наводки от него и как решить данную проблему?
Проект прилагаю.

[Scream]

5000 импульсов на оборот много конечно, с таким не работал, у меня по меньше но работает как часы, правда с ПЛК М01.
У нас проблема была с дребезгом контактов на низких оборотах ШД. Он начинал дребезжать и от этого на валу было дрожание что провоцировало лишние импульсы.
Проблему решили конечно убрав это дрожание, толи делением шагов толи еще чем то и всё стало работать хорошо.

[shvadronov]

5000 импульсов на оборот много конечно, с таким не работал, у меня по меньше но работает как часы, правда с ПЛК М01.
У нас проблема была с дребезгом контактов на низких оборотах ШД. Он начинал дребезжать и от этого на валу было дрожание что провоцировало лишние импульсы.
Проблему решили конечно убрав это дрожание, толи делением шагов толи еще чем то и всё стало работать хорошо.

У нас скорость перемещения низкая (1 оборот примерно за 10 секунд проходит). Вибрации присутствуют, может и в них проблема. ПЛК тоже М01. У вас энкодер обрабатывается через Fast Encoder?

[Sulfur]

Очень много зависит от алгоритма обработки сигнала энкодера. Я не знаю алгоритм, примененный в овеновском ФастЭнкодере, поэтому ничего не могу про него сказать. Здесь на форуме есть целая тема HardellaIDE, я в этой среде писал свой алгоритм. У меня он наипростейший, но он дает ошибку при радиальной вибрации. Но у меня энкодеры на 360 линий и один оборот в 3-5 секунд, сбоев не наблюдается. Алгоритм, предложенный автором HardellaIDE ошибок не дает, но дает четырехкратные показания.

[lara197a]

У Вас больше 65000 бывает?
если да, то лучше использовать к примеру:
Суммирование значения счетчика из регистра счета:
C:dword;
оттуда, M:word;

C:=C + ((оттуда - M) and 65535);
M:=оттуда;

C:=C + (abs(word_to_int(оттуда - M)) mod 16#10000); - для энкодера

Если нет, то ваш фб вам избыточен.
Не забывайте, что в ПЛК Овен нет прерываний и остановить мотор в цикле он может только с большой задержкой.
Для быстрой остановки используйте переход на низкую скорость и быстрые выходы и обработку энкодера и выходов таймером 20 мкс.
Примеры есть в ИЭ на контроллер.
Понаблюдайте за изменениями значений энкодера при вибрации. Возможно проблема в энкодере.

[shvadronov]

Нет, больше 65000 не бывает. Мотор останавливается не в автоматическом режиме, т.е. оператор смотрит на дисплей и нажимает кнопки "больше"-"меньше".
А есть готовые примеры обработчика энкодера в Hardella IDE? Он должен просто считать вперед-назад и сохранять значение при выключении.

[Владимир Ситников]

Нет, больше 65000 не бывает. Мотор останавливается не в автоматическом режиме, т.е. оператор смотрит на дисплей и нажимает кнопки "больше"-"меньше".
А есть готовые примеры обработчика энкодера в Hardella IDE? Он должен просто считать вперед-назад и сохранять значение при выключении.

Hardella это для М02. А у вас же 1-ая версия ПЛК?
Обработка есть во встроенном блоке ( https://hardella.com/docs/pru/examples/fast-encoder/ ), но можно и свой сделать (кому-то, похоже, больше нравится, когда вообще весь код контролируешь)

[shvadronov]

Да, первая версия. То есть пока копать только в сторону ложных импульсов от вибраций? Других очевидных причин нет?

[Владимир Ситников]

У Вас больше 65000 бывает?
Кстати, интересный вопрос.
В приложенном проекте 134334 .pro в настройках fast encoder'а указано "range of encoder 1" == "65000".

По-моему, так делать не стоит. По-хорошему, там должно быть 16#FFFF.

Если указывать "range 65000", то обрабатывать переход через 65000 гораздо сложнее.

shvadronov, значение энкодера прямо никогда-никогда не заходит в "отрицательную область"? И прямо никогда-никогда не доходит до 65000?
Я бы всё-таки советовал поправить range и выставить там 16#FFFF (ну или 65535)

[shvadronov]

Ложных импульсов не может же быть из-за того, что ПЛК дает команду на включение одного из выходов и в то-же время считывает состояние энкодера?

[shvadronov]

Кстати, интересный вопрос.
В приложенном проекте 134334 .pro в настройках fast encoder'а указано "range of encoder 1" == "65000".

По-моему, так делать не стоит. По-хорошему, там должно быть 16#FFFF.

Если указывать "range 65000", то обрабатывать переход через 65000 гораздо сложнее.

shvadronov, значение энкодера прямо никогда-никогда не заходит в "отрицательную область"? И прямо никогда-никогда не доходит до 65000?
Я бы всё-таки советовал поправить range и выставить там 16#FFFF (ну или 65535)

Сейчас там уже стоит 65535, ситуацию это не меняет. Больше 65000 показания никогда не переваливают, а вот в минус уходят, если после запуска контроллера приходится размер менять в меньшую сторону.

[Владимир Ситников]

Сейчас там уже стоит 65535, ситуацию это не меняет. Больше 65000 показания никогда не переваливают, а вот в минус уходят, если после запуска контроллера приходится размер менять в меньшую сторону.

Т.е. даже когда range of encoder указано 65535, то при превышении 65000 сбрасывается в ноль?
Тогда это звучит как баг в ПЛК

[shvadronov]

Т.е. даже когда range of encoder указано 65535, то при превышении 65000 сбрасывается в ноль?
Тогда это звучит как баг в ПЛК

Я наверное Вас неправильно понял. CurrentCounterValue бывает меньше нуля, а RangeCounter никогда не сбрасывается в ноль.

[lara197a]

Полагаю нужно смотреть как установлен энкодер. При 5000 на оборот дребезг очень возможен.
В принципе, я много тестил ПЛК110. Нормально он с энкодером работает. До 1024 на оборот проблем не было.
До 5КГц на старом контроллере тоже все хорошо, при условии 4-х фронтов.

[Одесса]

Добрый день! Имеется ПЛК110, к нему подключен энкодер для позиционирования каретки станка. Энкодер Autonics E40-S8-5000-T-24. Проблема в следующем: при вращении энкодера рукой, за полный оборот ПЛК насчитывает ровно 5000 импульсов (все как должно быть), а при перемещении каретки электродвигателем, ПЛК за один оборот насчитывает 50-100 лишних импульсов. Соответственно, если пару раз отвести каретку в крайние положения, то она не вернется обратно в исходное положение с требуемой точностью.
Электродвигатель подключен к ПЧ, энкодер находится рядом с двигателем. Могут ли быть наводки от него и как решить данную проблему?
Проект прилагаю.

Была у меня подобная проблема с энкодером. И так же как и у Вас энкодер следил за перемещением каретки. Энкодер у меня
был в отличие от Вашего другой брендовой фирмы. На энкодер был нарисован красный молоточек. Думаю, себе,что это за молоточ
на? В паспорте ничего о молоточке не написано. Разобрался- вибрации боится. После этого понял,что небрендовые фирмы типа Вам
шей, скромно об этом умалчивают. Вы говорите,что энкодер находится рядом с двигателем и сетуете на помехи от него. Так что не
сетуете на помехи. Дабы окончательно убедить Вас в своей правоте,сделайте следующий эксперимент. Включите свой двигатель
Пусть помехи помехуют. А энкодер открутите и ,как Вы говорили прокручивайте его ручкой ,как Вы об этом говорили. И сколько бы
не помеховал двигатель с энкодером будет все в порядке. Но ,когда Вы закрепите энкодер рядом с двигателем проблемы возобно
вятся. Проблему я решил кардинально. Идите за виртуальной бутылкой и высылайте по электронной почте. Помогу.
Это я шутки юморю. На самом деле решил так. Подкладывал под энкодер аммортизаторы
из разных прокладок-ничего не помогло. Решил кардинально-выкинул энкодер. А позициониро
вание каретки сделал при помощи шагового двигателя в микрошаговом режиме.

[shvadronov]

Была у меня подобная проблема с энкодером. И так же как и у Вас энкодер следил за перемещением каретки. Энкодер у меня
был в отличие от Вашего другой брендовой фирмы. На энкодер был нарисован красный молоточек. Думаю, себе,что это за молоточ
на? В паспорте ничего о молоточке не написано. Разобрался- вибрации боится. После этого понял,что небрендовые фирмы типа Вам
шей, скромно об этом умалчивают. Вы говорите,что энкодер находится рядом с двигателем и сетуете на помехи от него. Так что не
сетуете на помехи. Дабы окончательно убедить Вас в своей правоте,сделайте следующий эксперимент. Включите свой двигатель
Пусть помехи помехуют. А энкодер открутите и ,как Вы говорили прокручивайте его ручкой ,как Вы об этом говорили. И сколько бы
не помеховал двигатель с энкодером будет все в порядке. Но ,когда Вы закрепите энкодер рядом с двигателем проблемы возобно
вятся. Проблему я решил кардинально. Идите за виртуальной бутылкой и высылайте по электронной почте. Помогу.

Большое спасибо за совет, сегодня попробую провести эксперимент.

[Вольд]

Добрый день! Имеется ПЛК110, к нему подключен энкодер для позиционирования каретки станка. Энкодер Autonics E40-S8-5000-T-24. Проблема в следующем: при вращении энкодера рукой, за полный оборот ПЛК насчитывает ровно 5000 импульсов (все как должно быть), а при перемещении каретки электродвигателем, ПЛК за один оборот насчитывает 50-100 лишних импульсов. Соответственно, если пару раз отвести каретку в крайние положения, то она не вернется обратно в исходное положение с требуемой точностью.
Электродвигатель подключен к ПЧ, энкодер находится рядом с двигателем. Могут ли быть наводки от него и как решить данную проблему?
Проект прилагаю.

А как вы определяете, что энкодер совершил ровно 1 оборот ? На глаз ? С какой точностью вам надо осуществлять позиционирование ? Может лишние 100 импульсов вносят приемлемую погрешность.

[shvadronov]

А как вы определяете, что энкодер совершил ровно 1 оборот ? На глаз ?

Ставлю метку на валу, за пару пробегов каретки вперед-назад смещение ощутимое. Осуществлять перемещение необходимо с точностью 0.1 мм, один импульс энкодера равен 0.01мм, люфты механики не учитываются.

[Одесса]

Большое спасибо за совет, сегодня попробую провести эксперимент.

Пожалуйста. Заходите,если что.

[Вольд]

Ставлю метку на валу, за пару пробегов каретки вперед-назад смещение ощутимое. Осуществлять перемещение необходимо с точностью 0.1 мм, один импульс энкодера равен 0.01мм, люфты механики не учитываются.

Ваша механика вообще не имеет люфтов ? Как раз из-за люфтов и может происходить то что у вас.

[shvadronov]

Ваша механика вообще не имеет люфтов ? Как раз из-за люфтов и может происходить то что у вас.

Энкодер с зубчатым колесом на валу стоит прямо на каретке, которая движется и едет по зафиксированной на станине зубчатой рейке. Поэтому все погрешности исключаем.

[Вольд]

Энкодер с зубчатым колесом на валу стоит прямо на каретке, которая движется и едет по зафиксированной на станине зубчатой рейке. Поэтому все погрешности исключаем.

Каретка по инерции вообще не движется ?

[Одесса]

А как вы определяете, что энкодер совершил ровно 1 оборот ? На глаз ? С какой точностью вам надо осуществлять позиционирование ? Может лишние 100 импульсов вносят приемлемую погрешность.

Сейчас я Вам посчитаю. Как пишет автор вопроса 1 импульс это есть 0.01мм. 100 импульсов это есть 1мм за один оборот вала
энкодера. Энкодер совершил 100 оборотов,а это уже есть 100мм=10см. Ни фига себе точностьпозиционирования . Почти ,что половина размера моих туфлей. А то ,как у Ровки полу
чается в Каскаде, что Каскада это и НМI и ПЛК и СПК и др, " + -. IoT" Тут дело арифметики, а не
вольных толкований.

[Одесса]

Энкодер с зубчатым колесом на валу стоит прямо на каретке, которая движется и едет по зафиксированной на станине зубчатой рейке. Поэтому все погрешности исключаем.

Ото возьмите снимите энкодер на валу ,которого шестерёнка. Перекрутите оту шестеренку на вал шагового двигателя. И вместо
Энкодера установите. И будет Вам счастье.А ,если будете шаговым двигателем управлять в Мик
рошаговом режиме,то точность позиционирования каретки можете до микрон довести,это если
до ума механику довести,а если как у Вас зубчатая рейка,то 0,1мм - точность позиционирования
каретки гарантировано.

[lara197a]

Ото возьмите снимите энкодер на валу ,которого шестерёнка. Перекрутите оту шестеренку на вал шагового двигателя. И вместо
Энкодера установите. И будет Вам счастье.

Ему обратная связь нужна.
Вообще задача не понятна.
Зачем гонять телегу и подгонять позицию в ручную.

[lara197a]

Я делал транспортную систему на заводе.
Ездит телега между 7 точками погрузки- выгрузки. (ок 50м )
ездит по энкодеру. Позиционируется по датчикам.
оператор выбирает откуда и куда. Остальное на автомате.
По прибытии на позицию датчик корректирует энкодер.
Работает 6-й год.

[Одесса]

Ему обратная связь нужна.
Вообще задача не понятна.
Зачем гонять телегу и подгонять позицию в ручную.

Не ,я думаю,ему она не нужна. Задача у него в точном позиционировании каретки. Зачем шаговому двигателю обратная связь?
Установил каретку в начальное положение(конечник) задал позицию(количество шагов) и поехали.Обратная связь нужна ему сейчас,когда каретку движет,другой механизм. И энкодер
нужен,как обратная связь,чтобы указать этому механизму,где тормозить.А шаговику это не нужно
Он и так знает где остановится,по количеству заданных шагов или микрошаговом.

[Одесса]

Я делал транспортную систему на заводе.
Ездит телега между 7 точками погрузки- выгрузки. (ок 50м )
ездит по энкодеру. Позиционируется по датчикам.
оператор выбирает откуда и куда. Остальное на автомате.
По прибытии на позицию датчик корректирует энкодер.
Работает 6-й год.

То Вы погорячились с энкодером. Если Ваша телега остановится на метр дальше остановки, то ее и там разгрузят. А если на
каждой остановке конечник,то она остановится по нему с точностью до 3 мм. А у товарища речь идёт о 0.01 мм.

[lara197a]

Не совсем так. При телеге не в позиции по датчику и энкодеру разгрузки не будет. поправка крайне не значительна и в целом для сброса накапливоемой погрешности за много циклов и 50м тоже расстояние приличное, если в импульсах.
А ШД тоже не всегда будет точен. К примеру при большом передаточном числе шестерни.
тоже было дело, на станке стоял ременный привод 150 мм на оборот. Шаг 1.8 градуса. точность ну очень низкая и ни какой микрошаг не поможет. +- 1мм еле еле.

[Одесса]

Не совсем так. При телеге не в позиции по датчику и энкодеру разгрузки не будет. поправка крайне не значительна и в целом для сброса накапливоемой погрешности за много циклов и 50м тоже расстояние приличное, если в импульсах.
А ШД тоже не всегда будет точен. К примеру при большом передаточном числе шестерни.
тоже было дело, на станке стоял ременный привод 150 мм на оборот. Шаг 1.8 градуса. точность ну очень низкая и ни какой микрошаг не поможет. +- 1мм еле еле.

При Ваших исходных данных при подаче одного импульса на драйвер шагового двигателя ремень продвинется на 0.75 мм.
Это называется полношаговый режим . Если я переведу драйвер в микрошаговый режим задам максимальный коэффициент
дробления шага 256,то за один импульс ремень продвинется на 0.75/256 мм. А Вы говорите о миллиметре. Только хочу ещё до
бавить, что для точного позиционирования ремни не применяют. В крайнем случае винтовую пару, актуатор например. А если возвратиться к
к энкодеру ,который даёт 5000 импульсов на оборот и предположить,что проблемы с вибрацией решены сравнить его с
ШД,котороу в микрошаговом режиме нужно дать 256х200= 51200 импульсов,чтобы он сделал один оборот,то точность позиционирования в 10 раз выше. Вот такая арифметика.

[rovki]

Кроме арифметике есть еще механика .Нужно еще учитывать движущий момент при выборе ШД , а так же скорость его работы .У ШД чем выше скорость тем ниже момент и возможны пропуски управляющих импульсов ,которые без энкодера не отследить .

[Одесса]

Кроме арифметике есть еще механика .Нужно еще учитывать движущий момент при выборе ШД , а так же скорость его работы .У ШД чем выше скорость тем ниже момент и возможны пропуски управляющих импульсов ,которые без энкодера не отследить .

И о механике можно поговорить. Человку,задавшему вопрос необходимо точно позиционировать каретку. Крутящий момент
минимальный,потому,как нет вконструкции рычага(его длиной можно пренебречь ) Его конструкция это та же червячная передача.
и длина рычага равна половине диаметра вала червяка.Поэтому я пренебрегаю моментом. С моментом разобрались . Переходим
ко второму Вашему аргументу-скорости. Скорость для точного позиционирования большой быть не может иначе не сможем выйти
на заданную позицию с большой точностью и ещё потому,что ШД работает в микрошаговом режиме,что исключает большие скоро
сти. Третий Ваш аргумент о пропуске управляющих импульсов. Такого понятия для шагового двигателя не существует априоре. Вот
энкодер может потерять часть выдаваемых импульсов при вибрации станка,где он закреплён. А ШД может при обстоятельствах,описанных Вами ,пропустить шаги. И даже ,если случится такое горе и он прбуксует к примеру на 100 шагов при
Одном обороте вала червяка, а один оборот в микрошаговом режиме равен 51200 шагам, то особой трагедии в этом не будет.
И. ещё. Если бы меня серьезно волновал момент и скорость, я бы ушел от данного решения и заменил бы ШД на серводвигатель,но таких причин но таких причин на данном этапе не наблюдаю. И закрываю этот ответ тем,что огромное количетво
ЧПУ используют ШД для точного позиционирования. И только станки повышенной мощности используют сервопривод.

[Sulfur]

аргумент о пропуске управляющих импульсов. Такого понятия для шагового двигателя не существует априоре.

Импульс не теряется, при клине механики ШД просто будет стоять на месте, и без энкодера такое зафиксировать будет невозможно.
-------------
Предлагаю альтернативный вариант, но он дорогой. Ставится не энекодер, а резольвер (вращающийся трансформатор). Это потребует замену ПЧ двигателя, но зато проблема с "дребезгом" энекодера отпадет сама собой. Резольвер - это аналоговое устройство, потребуется специальная плата для ПЧ (либо ПЧ со встроенной поддержкой резольверов).

[Одесса]

Импульс не теряется, при клине механики ШД просто будет стоять на месте, и без энкодера такое зафиксировать будет невозможно.
-------------
Предлагаю альтернативный вариант, но он дорогой. Ставится не энекодер, а резольвер (вращающийся трансформатор). Это потребует замену ПЧ двигателя, но зато проблема с "дребезгом" энекодера отпадет сама собой. Резольвер - это аналоговое устройство, потребуется специальная плата для ПЧ (либо ПЧ со встроенной поддержкой резольверов).
От как раз такая ситуация фиксируется элементарно. Сработает защита у драйвера ШД по току. Лампочка там такая красненькая есть. А насчет резольвера не знаю. Если б на улице услышал такое слово,подумал бы что это
собачья порода такая. Теперь буду знать, спасибо

[shvadronov]

Поставить ШД не представляется возможным, поскольку:
1. Вес каретки около 250 кг (привод - винтовая передача).
2. Уже установлен ПЛК110 и энкодер, начальство не одобрит еще и покупку мощного ШД со всемы вытекающими (драйвер и т.д.).
3. Для шагового двигателя при каждом запуске необходимо выставлять ноль, что не представляется возможным (зачем гонять каретку туда-сюда?).

Какие энкодеры можно поставить чтобы они не реагировали на вибрации?

[shvadronov]

И еще, каретку перемещает асинхронный двигатель с редуктором. Соответственно, если поставить ШД вместо асинхронника, то не получиться добиться необходимой точности, поскольку на позицию будет влиять люфт. А сейчас энкодер стоит непосредственно на каретке и отслеживает ее настоящее положение, а не положение вала мотора.

[Одесса]

Поставить ШД не представляется возможным, поскольку:
1. Вес каретки около 250 кг (привод - винтовая передача).
2. Уже установлен ПЛК110 и энкодер, начальство не одобрит еще и покупку мощного ШД со всемы вытекающими (драйвер и т.д.).
3. Для шагового двигателя при каждом запуске необходимо выставлять ноль, что не представляется возможным (зачем гонять каретку туда-сюда?).

Какие энкодеры можно поставить чтобы они не реагировали на вибрации?

Прежде, чем дальше думать, ответьте мне на один вопрос. Как у Вас вал энкодера соединён с шестернью. Я ж не думаю,что
Вы насадили эту шестерню прямо непосредственно на вал энкодера.

[Вольд]

Поставить ШД не представляется возможным, поскольку:
1. Вес каретки около 250 кг (привод - винтовая передача).
2. Уже установлен ПЛК110 и энкодер, начальство не одобрит еще и покупку мощного ШД со всемы вытекающими (драйвер и т.д.).
3. Для шагового двигателя при каждом запуске необходимо выставлять ноль, что не представляется возможным (зачем гонять каретку туда-сюда?).

Какие энкодеры можно поставить чтобы они не реагировали на вибрации?

Повторяю вопрос. Каретка имеет большую массу. Есть ли движение каретки по инерции после подачи команды стоп ? Лишние 100 импульсов - это всего 1 мм. Неужели каретка останавливается как вкопанная при подаче команды стоп.

[shvadronov]

Прежде, чем дальше думать, ответьте мне на один вопрос. Как у Вас вал энкодера соединён с шестернью. Я ж не думаю,что
Вы насадили эту шестерню прямо непосредственно на вал энкодера.

Шестерня соединяется с валом энкодера через промежуточный вал, запрессованный в подшипник и через гибкую муфту.

[shvadronov]

Повторяю вопрос. Каретка имеет большую массу. Есть ли движение каретки по инерции после подачи команды стоп ? Лишние 100 импульсов - это всего 1 мм. Неужели каретка останавливается как вкопанная при подаче команды стоп.

Перебеги присутствуют, но их мы подводим вручную. Как я уже сказал, суть в том, что при движении от мотора и от руки, энкодер за одно и то же количество оборотов насчитывает разное кол-во импульсов. От руки все нормально, при движении от мотора за один оборот энкодера получается +100 импульсов.

[Вольд]

Перебеги присутствуют, но их мы подводим вручную. Как я уже сказал, суть в том, что при движении от мотора и от руки, энкодер за одно и то же количество оборотов насчитывает разное кол-во импульсов. От руки все нормально, при движении от мотора за один оборот энкодера получается +100 импульсов.

Мотор к преобразователю частоты подключен ? Для вашей задачи лучше бы было использовать абсолютный энкодер.

[shvadronov]

Да, мотор подключен к ПЧ. Абсолютный энкодер не реагирует на вибрации?

[Вольд]

Да, мотор подключен к ПЧ. Абсолютный энкодер не реагирует на вибрации?

У вас кабель, соединяющий энкодер с ПЛК какую длину имеет и как проложен ? Абсолютный энкодер выдает не импульсы, а двоичный код положения вала.

[shvadronov]

Длина метров 5, экранированный, проложен рядом с силовыми (тоже с экраном), конструкция станка по другому не позволяет сделать.
Проблема все-таки в вибрации, какие меры можно предпринять что-бы ее минимизировать?

[Одесса]

Мотор к преобразователю частоты подключен ? Для вашей задачи лучше бы было использовать абсолютный энкодер.

Это почему же лучше ? Поясните мысль свою. А то я чего то не догоняю почему.

[Sulfur]

shvadronov
Я применяю в своих задачах позиционирование. В моих установках энекодер (резольвер) установлен на вал двигателя. В случае с резольвером стандартные настройки позволяют позиционировать вал двигателя с точностью 1024 линии\оборот вала двигателя. Сам ПЧ при желании можно настроить на работу Step\Dir, у меня же используется встроенный функционал ПЧ, а уставки задаются с ПЛК.
При габаритах вашей установки можно применить энкодер более низкого разрешения. Однако, системы с любыми инкрементальными энкодерами требуют первоначального позиционирования, т. н. поиск машинного нуля.

Абсолютный энкодер не реагирует на вибрации?
Абсолютный энкодер отличается только тем, что всегда показывает абсолютное значение, даже если его выключить, провернуть и включить - покажет уже с учетом того что провернули. Болячки с дребезгом - те же самые. Да и для него количество входов требуется больше. Кроме того, от так же работает только на один оборот.

[Вольд]

shvadronov
Я применяю в своих задачах позиционирование. В моих установках энекодер (резольвер) установлен на вал двигателя. В случае с резольвером стандартные настройки позволяют позиционировать вал двигателя с точностью 1024 линии\оборот вала двигателя. Сам ПЧ при желании можно настроить на работу Step\Dir, у меня же используется встроенный функционал ПЧ, а уставки задаются с ПЛК.
При габаритах вашей установки можно применить энкодер более низкого разрешения. Однако, системы с любыми инкрементальными энкодерами требуют первоначального позиционирования, т. н. поиск машинного нуля.

Абсолютный энкодер отличается только тем, что всегда показывает абсолютное значение, даже если его выключить, провернуть и включить - покажет уже с учетом того что провернули. Болячки с дребезгом - те же самые. Да и для него количество входов требуется больше. Кроме того, от так же работает только на один оборот.

С чего это вы взяли что абсолютный энкодер имеет 1 оборот ? Абсолютные энкодеры бывают многооборотные. Абсолютные энкодеры также бывают с последовательным интерфейсом.

[Вольд]

Вот хороший документ по теме.

[Одесса]

shvadronov
Я применяю в своих задачах позиционирование. В моих установках энекодер (резольвер) установлен на вал двигателя. В случае с резольвером стандартные настройки позволяют позиционировать вал двигателя с точностью 1024 линии\оборот вала двигателя. Сам ПЧ при желании можно настроить на работу Step\Dir, у меня же используется встроенный функционал ПЧ, а уставки задаются с ПЛК.
При габаритах вашей установки можно применить энкодер более низкого разрешения. Однако, системы с любыми инкрементальными энкодерами требуют первоначального позиционирования, т. н. поиск машинного нуля.

Абсолютный энкодер отличается только тем, что всегда показывает абсолютное значение, даже если его выключить, провернуть и включить - покажет уже с учетом того что провернули. Болячки с дребезгом - те же самые. Да и для него количество входов требуется больше. Кроме того, от так же работает только на один оборот.

Получается не частотник а драйвер сервопривода какой то . Ну допустим доехало Ваше устройство до заданного места, а да
льше,как оно там зафиксируется? Неужели такая математика мощная у Вашего ПЧ.

[Одесса]

Шестерня соединяется с валом энкодера через промежуточный вал, запрессованный в подшипник и через гибкую муфту.

Почитал я все советы Вам и пришел к выводу,что все советы ни есть бюджетными для Вас. Да и советы типа использования
Револьверов( или,как там их) всевозможных ПЧ с характеристиками сервоприводов на словах выглядят красиво. Я предлагаю
Вам конкретное решение. Но перед хочу посмеяться и предложить Вам купить бесконтактный энкодер. Стоит он не дорого 8000
евро. Мне почему то кажется,что все предприятие ,на котором Вы работаете стоит дешевле. Учитывая этот фактор иду на очень
сильный демпинг и предлагаю Вам следующее решение. Отказываемся в принципе от энкодера.Берем ультразвуковой датчик
расстояния. HC-04. И при помощи его решаем проблемы. Датчик дешёвый. По применению в своих проектах показал погрешность
1.5мм на 4 метра. Не нужны ни какие обратные связи и точки отсчёта. Задал расстояние от базы 1м 96см -каретка там и останови
лась. Для решения этой задачи мне нужна неделя. За эту неделю я пишу программу которая работает ,как слэйв по протоколу
modbas rtu. Зашиваю ее в процессор и Высылаю готовую плату. Сколько денех дадите за это ?

[Одесса]

Ну,чего притихли фантазеры ? Ладно Швандронов пишите в личку за так Вам сделаю-без денех.

[shvadronov]

Все предложенные варианты не столько дорого стоят, сколько не решают мою проблему. Все энкодеры боятся вибрации? Как ее минимизировать тогда? Пробовал менять фильтрацию: если ставить более 1, начинает пропускать много импульсов. Вариант с ультразвуковым датчиком отпадает однозначно, поскольку точность нужна до десятых миллиметра, а вы говорите про сантиметры.
К ПЛК Овен реально подключить магнитострикционную линейку?

[Scream]

Все предложенные варианты не столько дорого стоят, сколько не решают мою проблему. Все энкодеры боятся вибрации? Как ее минимизировать тогда? Пробовал менять фильтрацию: если ставить более 1, начинает пропускать много импульсов. Вариант с ультразвуковым датчиком отпадает однозначно, поскольку точность нужна до десятых миллиметра, а вы говорите про сантиметры.
К ПЛК Овен реально подключить магнитострикционную линейку?

Я работал с линейкой 4-20 мА и добивались точности на прессе 0.1мм, всё зависит от измеряемой длины и разрешении аналогового входа, насколько помню самый быстрый ПЛК ОВЕН для AI это ПЛК160, могу ошибаться.
Тоесть надо учитывать как минимум 3 параметра при подборе, скорость приёма, разрешение входа и длина измерения.

[Sulfur]

Под вашу задачу весьма однозначно напрашивается полноценный сервопривод.
Для полноты картины озвучьте пожалуйста максимальную дистанцию перемещения и массу перемещаемого груза (телега+груз). А так же мощность установленного двигателя.

[Одесса]

Все предложенные варианты не столько дорого стоят, сколько не решают мою проблему. Все энкодеры боятся вибрации? Как ее минимизировать тогда? Пробовал менять фильтрацию: если ставить более 1, начинает пропускать много импульсов. Вариант с ультразвуковым датчиком отпадает однозначно, поскольку точность нужна до десятых миллиметра, а вы говорите про сантиметры.
К ПЛК Овен реально подключить магнитострикционную линейку?
Удовлетворите пожалуйста любопытство.
А то я спать не буду. Что это за телега весом боллее 250 кг,которую нужно до десятых долей миллиметра позиционировать. И ещё
с какой скоростью Ваша телега ходит и длина пути по которому она ходит. Когда это напишете, может Вам кто то и поможет.
Линейку прикрепить можна,если у нее модбас есть.

[shvadronov]

Удовлетворите пожалуйста любопытство.
А то я спать не буду. Что это за телега весом боллее 250 кг,которую нужно до десятых долей миллиметра позиционировать. И ещё
с какой скоростью Ваша телега ходит и длина пути по которому она ходит. Когда это напишете, может Вам кто то и поможет.
Линейку прикрепить можна,если у нее модбас есть.

С чего вы взяли что у меня телега?
Позиционировать необходимо каретку на станке. Скорость движения примерно 1.5 мм/с. Пределы хода 270 мм. Энкодер подобран с расчетом 1мм -100 импульсов.

[VSU]

Вот была такая же проблема давно у меня на станке по печати на гофрокартоне. Стоял энкодер Autonics, длина кабеля около 5 метров,
ну и частотники LS, не я их выбирал. Такая же фигня творилась, пока не посмотрел осцилографом. Частотники (а их три штуки было)
давали просто дикую наводку на частоте 8-10 кГц, изменить их настройки было нельзя, мы просто ставили свой модуль для расширения
функционала. Решил проблему тем, что спаял сначала на макетке (а потом сделал нормальные платы) фильтр-пробку для каждой фазы
энкодера и z-метки. Две микросхемы на канал (4093 и 74LS00), пара RC-цепочек, ну и два диода.

[Одесса]

С чего вы взяли что у меня телега?
Позиционировать необходимо каретку на станке. Скорость движения примерно 1.5 мм/с. Пределы хода 270 мм. Энкодер подобран с расчетом 1мм -100 импульсов.

Извените за телегу. Слэнг такой. Что в настоящее время является приводом движения каретки

[lara197a]

VSU
не много не в тему. но каждый производитель пишет о необходимости применения фильтров и использования экранированных проводов.
Хотя обычно проблема снимается правильным заземлением.
Вот без земли помехи будут очень существенными.

[Вольд]

С чего вы взяли что у меня телега?
Позиционировать необходимо каретку на станке. Скорость движения примерно 1.5 мм/с. Пределы хода 270 мм. Энкодер подобран с расчетом 1мм -100 импульсов.

Энкодер подобран с большим запасом, количество импульсов на оборот можно было взять в 2 раза меньше.

[VSU]

VSU
не много не в тему. но каждый производитель пишет о необходимости применения фильтров и использования экранированных проводов.
Хотя обычно проблема снимается правильным заземлением.
Вот без земли помехи будут очень существенными.

Я же писал, мы встраивали свой модуль в уже рабочее оборудование (производства Грэйт Британ). Никакой документации там не было,
когда с большим трудом дозвонились до сервис-офис и попытались получить поддержку, нам сказали, что студент, который писАл программу давно уже
в Наглии не живет и уехал к себе домой, то ли в Пакистан, то ли в Индию. Все там было монтировано с фильтрами и заземлением в установке, но вот
частотники LS давали помеху. Решили ее фильтр-пробками.

А так, если не по теме - то ПУЭ у меня настольная книга, и есть в бумажном экзэмпляре.

[Одесса]

Энкодер подобран с большим запасом, количество импульсов на оборот можно было взять в 2 раза меньше.

Какая разница сколько импульсов на оборот? Что он на вибрацию меньше реагирует? Когда у меня возникли проблемы с энко
дером и его выкинул и заменил и решил проблему другим методом. Но после решения проблемы радикальным способом до меня
дошла другая информация по этому поводу. Мой бывший энкодер снимал информацию меток с диска лазерным методом . Но гово
пятница,что есть энкодеры считывание информационных меток у которых магнитным методом. И которые менее чувствительны к
вибрации. Но так как моя проблема была решена,то смысла проверять эту версию у меня не было. Пока писал Вам сообщение поду
мал,а может Вы и правы в своем суждении о энкодере с меньшим количеством импульсов на оборот. Рассуждения мои сомните
тельные основаны на такой логике. Как пишет автор вопроса,у него пропадает порядка 100 импульсов на оборот. Из этого делаю
вывод энкодер находится на грани срыва. Если бы вибрация была силнее, потеря импульсов была бы больше. Если поставить энко
дер не 5000/об ,а 2500,то расстояние между метками в 2 раза больше. И амплитуды вибрации будет меньше расстояния между
метками,чего будет достаточным для нормальной работы . Скорее всего так оно и есть.

[Одесса]

И ещё. Я у Вас спрашивал о механическом креплении энкодере. На том этапе обсуждения для меня было достаточным ,что вал эн
кодера был подсоединён через гибкую муфту. Это кстати говорит о том,что производитель знал о проблеме с вибрацией. Иначе
эту муфту не дожил бы в комплекте с энкодером. Теперь рекомендую Вам между энкодером и станиной положить паролоновую
Прокладку. Такую же манипуляцию проделать и с зубчатой рейкой. Под нее тоже положить прокладку паролона.паролон должен
поглотить часть вибрации.

[shvadronov]

Извените за телегу. Слэнг такой. Что в настоящее время является приводом движения каретки

Сейчас привод от асинхронника с редуктором и винтовую пару. Попробую с поролоном поэксперементировать. Также попробую поставить энкодер с меньшим разрешением (500 и 50 импульсов на оборот) и посмотрю что получится.

[Одесса]

Сейчас привод от асинхронника с редуктором и винтовую пару. Попробую с поролоном поэксперементировать. Также попробую поставить энкодер с меньшим разрешением (500 и 50 импульсов на оборот) и посмотрю что получится.

Если поставите на 500 или 50 ,получите точность плюс минус лапоть.Если сейчас стоит на 5000
поставьте 3000 минимум,но это если паролон не даст эффекта. Я

[Вольд]

Если поставите на 500 или 50 ,получите точность плюс минус лапоть.Если сейчас стоит на 5000
поставьте 3000 минимум,но это если паролон не даст эффекта. Я

500 и 50 - это очень мало. Надо 2500 имп./оборот.

[shvadronov]

500 и 50 - это очень мало. Надо 2500 имп./оборот.

Это только ради эксперимента, поскольку такие энкодеры есть в наличии.

[Malyshevsergey]

Уберите этот энкодер и поставте в место него струнный энкодер в стороне где нет вибраций. Это на данный момент для вас самый дешевый вариант.

[Дмитрий44]

Здравствуйте!
Для решения подобной проблемы я использовал энкодер, имеющий еще и выход Z (референтная метка). При переходе на малую скорость погрешность устраняется округлением до количества импульсов кратного количеству импульсов на один оборот энкодера, по сигналу с выхода Z.