Теоретический вопрос по ПИД-регуляторам.

[nordth]

Есть возможно глупый вопрос по ПИД-регуляторам.
Допустим у нас есть настроенный пид-регулятор с определенным правильно подобранными коэффициентами, который отлично работает по уставке, например, 50 градусов, но в процессе работы мы увеличили уставку до величины 90 градусов как на это отреагирует ПИД-регулятор? То есть, под другую уставку (в нашем примере 90 градусов) уже свои коэффициенты или они все таки для системы, а не для уставки?

[SA104]

для системы

[and909]

Может потребоваться настройка, так как с изменением уставки изменяется мощность, требуемая на поддержание системы в равновесии. Например, потери установки во внешнюю среду при температуре 50 и 90°С различаются.

[rwg]

Настройки ПИД-регулятора рассчитываются по кривой разгона - по графику изменения температуры от времени после скачка управляющей команды. Теоретически принято считать, что эта кривая разгона постоянная, а на самом деле она может зависеть от чего угодно, чаще всего как минимум от величины управляющей команды и теплосъёма с нагреваемого объекта. От величины уставки обычно зависит меньше. При изменении кривой разгона в одну сторону регулятор начинает тупить, в другую - возникают автоколебания. Обычно наладчик стремится подобрать настройки регулятора, чтобы он никогда не автоколебался, но и не слишком тупил.

[and909]

Часто сталкивался, что установка с ПИД работала месяцами стабильно, вдруг начинала "раскачиваться" и требовалось внесение корректировок в коэффициенты.
С другой стороны, параметры ПИД так и подбираются - на грани устойчивости, чтобы и не раскачивалась и не тупила. Чуть условия изменились и система становится неустойчивой.

[Ryzhij]

Часто сталкивался, что установка с ПИД работала месяцами стабильно, вдруг начинала "раскачиваться" и требовалось внесение корректировок в коэффициенты.
С другой стороны, параметры ПИД так и подбираются - на грани устойчивости, чтобы и не раскачивалась и не тупила. Чуть условия изменились и система становится неустойчивой.Обычно это происходит при изменении параметров (режимов работы) системы.
Например, увеличили давление теплоносителя - увеличился петлевой коэфициент усиления системы, т.к. изменился коэффициент передачи клапана-регулятора (при том же проценте открытия стал бОльший проток) - началась раскачка.
Изменили температуру теплоносителя - тот же эффект ;)
Параметров у системы много, и один ПИД-регулятор все их учесть просто не в состоянии.

[Eugene.A]

увеличили давление теплоносителя - увеличился петлевой коэфициент усиления системы, т.к. изменился коэффициент передачи клапана-регулятора (при том же проценте открытия стал бОльший проток) - началась раскачка.

Теплоноситель газообразный?

[nordth]

Обычно это происходит при изменении параметров (режимов работы) системы.
Например, увеличили давление теплоносителя - увеличился петлевой коэфициент усиления системы, т.к. изменился коэффициент передачи клапана-регулятора (при том же проценте открытия стал бОльший проток) - началась раскачка.
Изменили температуру теплоносителя - тот же эффект ;)
Параметров у системы много, и один ПИД-регулятор все их учесть просто не в состоянии.
Отдельное спасибо за ответ. Это очень важно мне.

[rwg]

Обычно это происходит при изменении параметров (режимов работы) системы.
Например, увеличили давление теплоносителя - увеличился петлевой коэфициент усиления системы, т.к. изменился коэффициент передачи клапана-регулятора (при том же проценте открытия стал бОльший проток) - началась раскачка.
Изменили температуру теплоносителя - тот же эффект ;)
Параметров у системы много, и один ПИД-регулятор все их учесть просто не в состоянии.

Самый неприятный элемент в контуре регулирования - регулирующий клапан, особенно если он неправильно подобран (а кто и когда его рассчитывает?). Часто при открытии клапана на 1-20% или(и) 50-100% расход практически не зависит от степени его открытия, зато где-нибудь на участке 20-50% есть точка, в которой расход меняется очень быстро. Из-за этого коэффициент передачи клапана, который в теории - константа, может меняться в 3-5 раз и более.