ПИД регулятор с автонастройкой

[Dayran]

Добрый день!
Помогите с реализацией ПИД регулятора. Имеется несколько зон нагрева, данные о температуре получаю через МВ110-8А, выход на нагреватели через МУ110-16К, который управляет твердотельными реле. Управляется вся система С ПК по Modbus.

Хотелось бы реализовать ПИД регулирование с автонастройкой. Помогите разобраться с алгоритмом, желательно с примером на СИ.

[Sulfur]

Я делал многознонную систему нагрева на 2хМВ110-8А+МУ110-16К+СПК110, но готового ПИД-регулятора с автонастройкой не нашел. Здесь на форуме подобрал ПИД-регулятор от UralAutomatica, он учитывает время между замерами. Особых каких-то преимуществ по сравнению со стандартным ПИД я не увидел. Поскольку в моем случае все зоны одинаковые, я использовал одни и те же переменные P,I и D для всех каналов, и вывел их в визуализацию в отдельное меню. Настраивать прошлось методом пальцетыка. Но за почти два года круглосуточной эксплуатации крутить параметры необходимости не наблюдалось.

[Krendeleeev]

Сам ищу эту-же штуку ... из полезного найдена эта тема http://www.owen.ru/forum/showthread.php?t=20581&page=3
Автонастройка пид регулятора с контроллера.