Вопрос к профи ПИД настройки?

[zonno]

Дозатор должен выдать V кг за Т минут (ни быстрее ни медленнее, такое вот медленное дозирование), что регулируется скоростью вращения ротора S об/мин.
Дозируемое вещество постоянно меняется по плотности, объему, размеру гранул (то есть не возможно рассчитать константу).
Мы измеряем вес v1 за первые 10 сек t1, при средней скорости вращения s1. Далее изменяем скорость вращения ротора на ΔS.
Как рассчитать ΔS и окончательное S ? Как рассчитать/настроить ПИД регулятор?

Буду признателен за помощь

[murdemon]

просто на вход ПИД подавайте deltaV = delta Vкг акт ( измерены за прошлые 10сек)- V рассчитанное (сколько должно было засыпать) для данной скорости загрузки.
И из ПИД уже корректируйте deltaS. S = deltaS + S(рассчитанное)

[lazy]

Вы на входы ПИД подаете заданную производительность, реальную, реальные обороты (поделенные на максимально возможные) + время. А ПИД сам все считает. и выдает "обороты" от ноля до единицы(впрочем как настроите) множите это на максимально возможные обороты. как то так.
DSP_A_PID из овеновской бибки pid_reg2.lib хорошо работает. настроить его можно с помощью W1_ANR или W2_ANR, но первый лучше.