PDA

Просмотр полной версии : ФБ PID вопрос



zamnarzanom
14.03.2017, 23:13
Подскажите пожалуйста, почему при Ки=0 и Кд=0 пропорциональный регулятор не работает?
Если интегральный равен нулю, регулятор не работает

Василий Кашуба
15.03.2017, 01:17
Подскажите пожалуйста, почему при Ки=0 и Кд=0 пропорциональный регулятор не работает?
Если интегральный равен нулю, регулятор не работает
Потому что делить на ноль нельзя. Возьмите этот макрос П_регулятора. Правда он для дискретного сервопривода.

Сергей0308
15.03.2017, 01:51
Подскажите пожалуйста, почему при Ки=0 и Кд=0 пропорциональный регулятор не работает?
Если интегральный равен нулю, регулятор не работает

Кто Вам сказал что не работает? У меня почему-то работает с такими коэффициентами:

30036

ferret_maybe
15.03.2017, 05:13
Кто Вам сказал что не работает? У меня почему-то работает с такими коэффициентами:

30036
Привели бы по какому выражению реализован у Вас ПИД регулятор и как коэффициент интегральный выглядит в выражении. Посмотрели бы и сделали вывод можно ли коэффициент выставлять в 0 или нельзя.

zamnarzanom
15.03.2017, 08:13
Кто Вам сказал что не работает? У меня почему-то работает с такими коэффициентами:

30036

подайте на вход задание 0,6 ОС 0,1 и покажите, что на выходе получится?

zamnarzanom
15.03.2017, 08:18
Потому что делить на ноль нельзя. Возьмите этот макрос П_регулятора. Правда он для дискретного сервопривода.

Спасибо, но в справке чётко указаны диапазоны 0-100 для Д и 0-9999 для И...
Всё это мне требуется для настройки, никак не получается настроить на всём диапазоне скоростей.
пр200 управляет частотником, который крутит вал на который наматываются нити, ос служит датчик натяжения.
По классической технологии настройки мне нужно обнулить И и Д, затем подбирать пропорциональный коэффициент.

zamnarzanom
15.03.2017, 08:40
У меня процесс быстро меняющийся.
Подскажите, с каких коэффициентов начать настройку, уже браком завалился.
Это вторая машина, которую переделываю с ЭД постоянного тока на асинхронные.
В первой всё нормально, использую встроенный в ПЧ ПИД регулятор, причём в ПИ режиме.
На второй машине ну никак, то дёргает, то рвёт, то слабнет.
С ПИДом из ПР вроде лучше стало, но не могу победить провисание при ускорении подачи.

Сергей0308
15.03.2017, 15:10
Вот недавно П-регулятор выдумывал: http://www.owen.ru/forum/showthread.php?t=25068&page=16
Для быстроты реакции полосу(зону) пропорциональности поменьше, сгладить можно постоянной времени фильтра аналоговых входов(ПР) и временем разгона-замедления(ПЧ)!

30047

zamnarzanom
15.03.2017, 15:30
как во встроенном регуляторе зону снизить?
у меня ос по модбасу идёт.
время разгона с 0до 40 Гц снизил уже до 6с

Сергей0308
15.03.2017, 15:58
Для быстроты реакции можно увеличить пропорциональную составляющую, увеличив пропорциональный коэффициент, можно проверить в симуляторе!

30048

zamnarzanom
15.03.2017, 16:31
это Я в курсе.
уже 15 поставил, но это вроде не ширина? это коэффициент на который умножается рассогласование?!
или просто термины разные?
практически все методики настройки начинаются с -установите И и Д равные нулю-...
у меня в начале намотки ПИД не успевает догнать, а в конце, когда скорость двигателя падает, начинает качать, тоесть перерегулирует...

Сергей0308
16.03.2017, 10:09
это Я в курсе.
уже 15 поставил, но это вроде не ширина? это коэффициент на который умножается рассогласование?!
или просто термины разные?
практически все методики настройки начинаются с -установите И и Д равные нулю-...
у меня в начале намотки ПИД не успевает догнать, а в конце, когда скорость двигателя падает, начинает качать, тоесть перерегулирует...

Тоже самое, вид с боку, типа обратной величины, получилось настроить? Добавьте немного интегральной и дифференциальной составляющих!

Алексей Геннадьевич
16.03.2017, 10:56
это Я в курсе.
уже 15 поставил, но это вроде не ширина? это коэффициент на который умножается рассогласование?!
или просто термины разные?
практически все методики настройки начинаются с -установите И и Д равные нулю-...
у меня в начале намотки ПИД не успевает догнать, а в конце, когда скорость двигателя падает, начинает качать, тоесть перерегулирует...

У вас очень динамический процесс, с присутствием инерции?
Мне для исключения перерегулирования по температуре (нагрев тенами воздуха) пришлось в самописный PID-регулятор (http://www.owen.ru/forum/showthread.php?t=23453&page=4&p=200940#post200940) вложить ещё одну обратную связь.
Возможно, у вас такой-же случай.

zamnarzanom
16.03.2017, 11:02
Да, именно так, сейчас П15 И2 Д0,8 вроде норма, но в конце намотки качает сильно, вал большой, угловая скорость маленькая, частота около 3-5Гц

zamnarzanom
16.03.2017, 11:20
добавлю, что в моём случае анр нельзя использовать, порву нитки

Алексей Геннадьевич
16.03.2017, 11:56
Да, именно так, сейчас П15 И2 Д0,8 вроде норма, но в конце намотки качает сильно, вал большой, угловая скорость маленькая, частота около 3-5Гц
А частота опроса датчика по модбасу какая? И собственно, что за датчик.

добавлю, что в моём случае анр нельзя использовать, порву нитки
У вас какой-нибудь физический параметр во время намотки сильно изменяется? (Как пример - ПИД с настройками на нагрев 10 кг воды не будет корректно работать с тонной воды).
Желательно конечно фото установки выложить, с подробностями.

zamnarzanom
16.03.2017, 15:57
тензодатчик, мв110 1тд, скорость обмена максимально возможная, скорость опроса максимально возможная для знакопеременного питания.
меняется скорость намотки, диаметр вала соответственно тоже увеличивается.
https://yandex.ru/images/search?text=шлихтовальная%20машина%20шб-11-180&stype=image&lr=5&noreask=1&parent-reqid=1489669028873631-16841890171514349681110963-man1-1215&source=wiz

zamnarzanom
16.03.2017, 15:59
http://poshiv.peterlife.ru/doc/tkani-textil/img/theory_weaving_04_12_01.gif
двигатель поз15

zamnarzanom
16.03.2017, 16:25
нужен пид двойной, под разный диаметр свои настройки, глупость конечно, но всёже.

Алексей Геннадьевич
16.03.2017, 17:38
нужен пид двойной, под разный диаметр свои настройки, глупость конечно, но всёже.
Это- не глупость.
Это действительно так.
Вот только нужен блок переключения (мультиплексор) настроек ПИД-регулятора, а не двойной ПИД.
Двигатель поз 10 что делает? Укладку?
С поз15 они связаны только ниткой, правильно понимаю?

C.Pavel
16.03.2017, 17:47
Доброго дня участникам форума!
Возникла такая проблема,ФБ -Blink находящийся в макросе в режиме симулятора сильно тормозит.
При включении симулятора внутри макроса работает нормально.
Время задано в свойствах блока в секундах.
ПИД регулятор в симуляторе работает,при переносе в ПР-200- на выходе 0.При соеденении
входа AI1 b выхода AO1 сигнал проходит,проходит и от задатчика до выходов AO1-AO2
Данный ПИД регулятор нормально работает на нескольких ПР-200 установленных на оборудование





30071

Василий Кашуба
16.03.2017, 17:50
Доброго дня участникам форума!
Возникла такая проблема,ФБ -Blink находящийся в макросе в режиме симулятора сильно тормозит.
При включении симулятора внутри макроса работает нормально.
Время задано в свойствах блока в секундах.
Какое время цикла показывает симулятор?

C.Pavel
16.03.2017, 18:06
время цикла 1мс

zamnarzanom
16.03.2017, 18:13
Это- не глупость.
Это действительно так.
Вот только нужен блок переключения (мультиплексор) настроек ПИД-регулятора, а не двойной ПИД.
Двигатель поз 10 что делает? Укладку?
С поз15 они связаны только ниткой, правильно понимаю?

да, поз10 крутит сушильные и отжимные валы, мехсвязи между ними нет.
Сигнал скорости двигателя 10 заведён в ПР, стоит макрос определяющий ускорение-замедление этого двигателя на основе этого Я корректирую величину задания для ПИД.
тоесть при ускорении увеличиваю задание на 10% а при замедлении вычитаю 10%, это и есть типа второй ОС.
но это несколько грубо.
попробовать мультиплексировать констаны при помощи врайт то фб, но Я немного недопонимаю, что с коэффициентами нужно сделать, пропорциональную составляющую уменьшить на полном валу? Ведь при скрости выше 10м/мин никакого перерегулирования нет.
Можно конечно математически вычислять диаметр намотки, но он с длиной соотносится не постоянной величиной.

Василий Кашуба
16.03.2017, 18:34
время цикла 1мс
Значит в вашей программе в каком то таймере или блинке временная уставка не задана, т.е. равна нулю.

Василий Кашуба
16.03.2017, 18:41
Так у вас все коэффициенты равны нулю. http://www.owen.ru/forum/attachment.php?attachmentid=30071&d=1489676247 И что вы от него хотите.

C.Pavel
16.03.2017, 19:22
Это всего лишь скриншот экрана,в режиме симулятора к ПИДу претензий нет,проблема возникает при переносе программы в ПР-200,ПИД перестает работать.
Макрос в режиме симуляции работеет

30074

30075

RX9COZ
16.03.2017, 20:50
Вопрос по PID блоку - почему его нельзя впихнуть в макрос ?

Василий Кашуба
16.03.2017, 21:19
Вопрос по PID блоку - почему его нельзя впихнуть в макрос ?
Можно, любой ФБ можно вставить в макрос.

Василий Кашуба
16.03.2017, 21:30
Это всего лишь скриншот экрана,в режиме симулятора к ПИДу претензий нет,проблема возникает при переносе программы в ПР-200,ПИД перестает работать.
Макрос в режиме симуляции работеет

30074

30075
Как у вас может что то работать?30085

RX9COZ
16.03.2017, 22:36
Можно, любой ФБ можно вставить в макрос.

При создании макроса в списке функциональный блоков PID отсутствует. Его нельзя перетащить на холст. Если взять из основного проекта и попытаться скопировать PID и затем вставить в макрос, выскочет ошибка 30086 А мне очень хотелось запихнуть его в макрос с "обвязкой", для удобства использования.

Василий Кашуба
17.03.2017, 00:03
При создании макроса в списке функциональный блоков PID отсутствует. Его нельзя перетащить на холст. Если взять из основного проекта и попытаться скопировать PID и затем вставить в макрос, выскочет ошибка 30086 А мне очень хотелось запихнуть его в макрос с "обвязкой", для удобства использования.

Вот посмотрите.30087

zamnarzanom
17.03.2017, 08:15
кстати да! сейчас попробовал создать макрос в списке ФБ ПИД отсутствует!

Василий Кашуба
17.03.2017, 10:19
кстати да! сейчас попробовал создать макрос в списке ФБ ПИД отсутствует!
Библиотечный ФБ ПИД присутствует только на платформе ПР200, а самописные можно и в ПР114.

zamnarzanom
17.03.2017, 10:32
у меня пр200

zamnarzanom
17.03.2017, 10:35
3009230092
вот

Василий Кашуба
17.03.2017, 10:58
3009230092
вот

Тогда вопрос к разработчикам, пусть разъяснят.

C.Pavel
17.03.2017, 16:46
В эти ФБ время задается с экрана,и в ПР работало,была проблема с ПИД,но сегодня после нескольких перезагрузок программы все заработало.

SF_Axel
24.03.2017, 21:14
кстати да! сейчас попробовал создать макрос в списке ФБ ПИД отсутствует!
Аналогично. Впрочем, у меня вопрос в другом

При настройке ПИД-регулятора на ТРМ-33 как то просто у меня все получилось. Можно сказать, само собой. А вот с настройкой ФБ PID в реалиях ПР200 что-то залип я. Т.е. система работает, но разбалансировано. На 2 градуса вниз, на один вверх ) Впрочем, возможно это потому что вода на подаче сейчас ~50 градусов (зимой почти 120), да и 3-ходовый клапан от нагревателя довольно далеко (метра три, не меньше). Вот сижу и думаю, можно ли как-то этот ФБ настроить под большую инерцию так, чтобы зимой нагреватель не разморозить? И вообще, как изменение конкретного коэффициента сказывается на алгоритме работы? Вот этот вопрос меня прям сильно интересует.

anthrwpos
25.03.2017, 08:22
Кто работает на ПР200 рекомендовал бы использовать самописный ПИД-регулятор, который работал бы так, чтобы вы понимали, почему он так работает.
Например, очень полезным является выводить внутреннее состояние регулятора - отдельное значение его составляющих. Увидев, как они меняются при работе вы моментально поймете, что нужно изменить, чтобы стало лучше.
Другая причина это сделать - наличие в овеновских ПИД-алгоритмах различных недокументированных особенностей. Там вероятно есть какая-то очень хитрая предварительная фильтрация, на которую вы ничем не можете повлиять, и которая в некоторых случаях приводит к совершенно парадоксальным ситуациям, замеченным на практике, из за которых мы например, перестали использовать ТРМ, заменив их на ПР-200 с самописным ПИДом и все странности поведения пропали.

SF_Axel
26.03.2017, 10:46
Разобрался уже. Поставил Кп=70, остальные по нулям и все заработало.

Сергей0308
29.03.2017, 08:53
Разобрался уже. Поставил Кп=70, остальные по нулям и все заработало.

Так если у Вас интегральная и дифференциальная составляющие равны нулю, то получается П-регулятор и чем тогда Вас не устроил тот, что я выкладывал с абсолютно предсказуемым поведением?