ПЛК110-24.60.К-М с энкодером Е40S8-1000-3-T-24 измерение скорости вращения

[enyuzer]

Добрый день, форумчане.
ПЛК110-24.60.К-М с двумя энкодерами Е40S8-1000-3-T-24. Энкодеры вращаются со скоростью 0-200 оборотов в минуту. Требуется измерять эту скорость с целью выдать сигнал рассогласования в ПИ-регулятор. Регулирование необходимо завершить за 3-5 оборотов энкодера.
ПЛК110-24.60.К-М для меня новый. Изучил документацию на поставочном диске, ознакомился с похожими темами. На базе примера hi_timer.pro составил проект. Импульсы в обоих каналах считает честно, за что разработчику примера отдельное большое спасибо.
С привязкой ко времени получается плохо. Даже время отбирать не стану своими корявками.

Просьба - подскажите, пожалуйста, как привязку импульсов ко времени выполнить правильно.

[lara197a]

Вам нужно не в каждом цикле время проверять, а к примеру раз в 10 секунд.
Для этого вполне подойдет генератор погрешность не будет очень большой.
Но я бы к примеру завел на частотный вход ПЧ энкодер.
И все пусть он синхронизирует свою скорость с другим ПЧ самостоятельно.
Точность поддержания зависит от выбранного ПЧ, но в любом случае это будет точнее и проще.

[enyuzer]

Первый двигатель вращает энкодер со скоростью 75-200 оборотов в минуту. Второй двигатель вращает второй энкодер. В исходном положении второй двигатель стоит. Необходимо сравнять скорости обоих двигателей за 3-5 оборотов энкодера. На скорости 150 оборотов в минуту, например, переходный процесс должен завершиться за 1.2 секунды. Затем второй двигатель требуется остановить и цикл повторяется снова.
Поэтому скорость требуется измерять/вычислять бысто и точно. Что у меня пока и не получается.

[lara197a]

Вам их сравнивать не нужно.
Вам нужно выдать задание на второй ПЧ, как на первом.
Для этого достаточно без ПЛК завести сигнал энкодера на ПЧ.
ПЧ способны поддерживать скорость с очень высокой точность.
Используйте импульсы энкодера в качестве источника задания.

[enyuzer]

Это хорошая рабочая идея, спасибо за ответы. Только у второго двигателя в такой конфигурации нет обратной связи. Это в данном случае может быть критично.
Первый двигатель толкает в гибочном стане металлический профиль, энкодер контролирует движение профиля. Второй двигатель толкает по оси движения профиля каретку с пилой, которая предназначена для отреза профиля. Каретка должна двигаться со скоростью профиля, иначе пила сломается. Предполагается вторым энкодером контролировать движение каретки.

[lara197a]

Работал я в 2008г электроником на линии по пр-ву сендвичей.
Для реза панели специальная кабина с пилой синхронизировалась и ехала до конца реза вдоль линии.
Потом назад возвращалась.
Использовались осевые привода S120, счетный модуль на 500мгц.
энкодер в моторе(до редуктора), на 1024имп на оборот и S300, только на этот узел.

Работало хорошо, но узел внимания постоянно требовал.
В Вашем случае через ПЛК и на обычных Вы такую задачу не поднимите.

Только на прямую, как выше описал.

[enyuzer]

Да, работа устройства аналогична. Но сендвич панель очевидно шире профиля, ее резать дольше, дольше и точнее синхронизировать.
Мы попробуем с частотным входом ПЧ поработать, но вариант с ПЛК110 будет отрабатываться дальше. Ждем помощи по привязке счетчика импульсов к времени. Если фронты импульсов определяются без проблем, то как теперь посчитать интервалы между ними?

[lara197a]

Пользуйтесь системным временем.
Библиотека Сислибтайм.

[enyuzer]

Есть такая библиотека. Где почитать к ней хелп?

[lara197a]

В справке F1

[Дмитрий Артюховский]

Неверно поставлена задача, по сути вам нужна синхронизация по положению, а не по скорости. ПЧ с возможностью обратной связи держит задание скорости намного точнее, поэтому задатчиком должен быть привод с разомкнутой петлей. Для начала, задавайте на преобразователи просто расчетные скорости, включайте их одновременно, (желательно в цифровом виде!) считайте импульсы энкодеров и просто аварийно останавливайте при критичном разбеге. Регуляторы и прочие шманцы, потребуются если энкодеры не связаны с двигателями, а контроллируют перемещение материала и в системе присутствует проскальзывание привод-материал.

[BETEP]

Если каретку с пилой прицепить на время реза к профилю нельзя, тогда на асинхроннике ничего не выйдет.
Нужен сервак с функцией электронного кулачка и синхронизацией по внешнему энкодеру, или простой сервак и контроллер с функциями управления движением. Существуют даже с встроенной функцией “летающие” ножницы, стоят около 600 баксов.

[enyuzer]

Не могу согласиться. В расчетном режиме привод гибочного стана должен останавливаться только на перерыв и техобслуживание. Каретка представляет собой "летающие ножницы".

[enyuzer]

Полностью согласен! Пытаемся сэкономить. Руководство ссылается на не серийный прототип летающих ножниц на асинхронном приводе, скорость 40-45 метров в минуту. Мы можем только сделать не хуже или обосновать не целесообразность. Где почить о сервоприводе за 600 баксов?

[enyuzer]

У меня по F1 нет описания как CURTIME и CURTIMEEX преобразуют вход в выход. Экспериментировать?

[grenz]

Наверное уже не актуально, но все-таки отпишусь. Я делал машину, которая нитку перематывает. Веретено, раскладчик нитки. Отношение вращений нужно было контролировать с 4мя знаками после запятой. Сделал так: энкодеры завел на СВОИ моторы. Пар. 1-00 (3). А задание скорости слейву посылал с кл.42 (п.6-90(1)) на кл.60. Не Серво, конечно, Но для асинхронников работает на 5+.

[enyuzer]

Актуально, grenz. Возможность пересылать задание с ПЧ на ПЧ определенно удобная штука. Я и сам против Серво ради Серво. Переменные нагрузки трубной линии не позволяют без Серво обойтись. Я макетик на два маломощных аинхронника сваял. Только не заложил в него приличных возможностей сравнить скорости. Два разных тахометра показывают, что управление выполняется прилично. Но тахометр есть тахометр, показания скачут. Теперь заказал конструкторам приличный макет. Будем сравнивать скорость линейных перемещений.
Как Вы налаживали свою машину? Рвется - не рвется нитка?

[enyuzer]

Добрый день. Измерили скорость, используя готовый пример измерителя скорости с сайта. Погрешности пока устраивают. Сваяли макет. Как появится сносное видео, выложу.

[Алексей Дмитриев]

Мура это все. Делайте на приводах. Нужен 1 сервопривод с E-CAM. Есть много у кого, самый дешевый у DELTA. Правда помех с них - мам не горюй! На асинхроннике не выйдет. На асинхроне работает только с железным кулачком, не электронным.

[enyuzer]

Возражу, Алексей. Не мура. Работает.

[Алексей Дмитриев]

Работает стабильно на объекте? Динамика приводов устраивает? Точность отрезанного куска устраивает?
Зачем изобретать велосипед? Непонятно. Это же типовая задача для E-CAM, все уже придумано до нас. Софт стандартный, привода стандартные, время на разработку минимально, поэтому разработка дешевая. Контроллер в системе нужен только для управлением всем остальным, но не главным следящим приводом.

[enyuzer]

Работает стабильно на макете. Динамика устраивает, скорость трубы 55 м/мин. Точность плюс-минус 1 мм. Преимущество в цене, минимум в 3 раза, сравнительно с сервоприводами Дельта.

[enyuzer]

Обещал видео. Загрузил.

[Алексей Дмитриев]

Работает стабильно на макете. Динамика устраивает, скорость трубы 55 м/мин. Точность плюс-минус 1 мм. Преимущество в цене, минимум в 3 раза, сравнительно с сервоприводами Дельта.

Какова цена вашей разработки? Или вы свою работу не считаете, типа она бесплатная?

[enyuzer]

Какова цена вашей разработки? Или вы свою работу не считаете, типа она бесплатная?

Цену разработки не рассчитывали, т.к. дальше макета работа не продолжалась. У предприятия появились иные приоритеты. Тема утратила актуальность.