CAB
19.03.2012, 14:23
Опыт настройки ПИД-регуляторов у меня не большой, потому прошу помочь.
Итак имеем регулятор:
ПД100(0.6MPa) + ТРМ212(в качестве замены Р25 + МЕД) управляющий приводом(МЕО без датчика положения) дросселя пара(Рис.1):
https://sites.google.com/site/cabfilehost/home/files/R1.png
Задача ТРМ поддерживать давление ~0.1MPa(дросселированное с ~0.6MPa).
Разбор пара изменяется в широких пределах, то есть от дроссель полностью закрыт, до полностью открыт.
Зависимость положения привода и сопротивления дросселя не линейна, перед полным закрытием самый тяжёлый для регулирования участок(маленькое перемещение привода приводит к большому изменению давления) именно его я выбрал для настройки(первые ~10% от хода привода).
Требования к работе: регулятор должен выйти на заданное давление при любом разборе и из любого положения привода в течении 15-20 секунд.
Список параметров конфигурации:
init:
in.t1 - 4-20mA
dP1 - 3
in.L1 - 0
in.H1 - 6.0
Fb1 - 0
inF1 - off
AdV:
inP2 - EVnt
MVEr - HOLd
PV0 - 0
RAMP - off
Db - 0.150
VSP - 0
OL-L - 0
0L-H - 100
MVSt - HOLd
VALV:
V.MOt - 17
V.db - 200
V.GAP - 0
V.rEV - 0
V.toF - 0
Наблюдения(во всех случаях регулятор стартовал из состояния "стоп", дросель полностью закрыт):
При P~1.7,I=0,D=0, получается что то вроде(Рис.2):
https://sites.google.com/site/cabfilehost/home/files/R2.png
При увеличении P амплитуда колебаний уменьшается, при уменьшении Р время установления возрастает и при Р~1.0 устанавливаются стабильные колебания(Рис.3):
https://sites.google.com/site/cabfilehost/home/files/R3.png
При P~1.7,I~150,D=0 значение параметра устанавливается на ~0.06MPa и затем мал по малу(несколько минут) поднимается к заданному, большее I увеличивает время выхода на задание, меньшее приводит к автоколебаниям.
Вопросы:
1.WAIDW?
2.Почему был выбран именно такой алгоритм управления заслонкой, а не как в ТРМ12?
Немного домыслов:
1.Цитата из инструкции: "...рассчитывается длительность импульса: tимп = ΔY × tпх, где: ΔY = Y(i) – Y(i-1) – приращение выходного сигнала..."
То есть если выходной сигнал не будет изменятся то ТРМ не будет дёргать привод, даже если рассогласование будет большим, но стабильным (при П-регулировании)?
2.При использовании ПИ регулирования интегральная составляющая "втягивает" значение параметра, согласно функции из инструкции:
https://sites.google.com/site/cabfilehost/home/files/R4.png
представим такую ситуацию как на рис.2 но с задахным I:
https://sites.google.com/site/cabfilehost/home/files/R5.png
Как бы всё хорошо, но за то время пока привод переместится в требуемое положение скопится значительная интегральная сумма, и при появлении рассогласования(Ei) приведёт к значительно большей длине импульса управления и рывкам регулируемоего значения?
Спасибо.
Итак имеем регулятор:
ПД100(0.6MPa) + ТРМ212(в качестве замены Р25 + МЕД) управляющий приводом(МЕО без датчика положения) дросселя пара(Рис.1):
https://sites.google.com/site/cabfilehost/home/files/R1.png
Задача ТРМ поддерживать давление ~0.1MPa(дросселированное с ~0.6MPa).
Разбор пара изменяется в широких пределах, то есть от дроссель полностью закрыт, до полностью открыт.
Зависимость положения привода и сопротивления дросселя не линейна, перед полным закрытием самый тяжёлый для регулирования участок(маленькое перемещение привода приводит к большому изменению давления) именно его я выбрал для настройки(первые ~10% от хода привода).
Требования к работе: регулятор должен выйти на заданное давление при любом разборе и из любого положения привода в течении 15-20 секунд.
Список параметров конфигурации:
init:
in.t1 - 4-20mA
dP1 - 3
in.L1 - 0
in.H1 - 6.0
Fb1 - 0
inF1 - off
AdV:
inP2 - EVnt
MVEr - HOLd
PV0 - 0
RAMP - off
Db - 0.150
VSP - 0
OL-L - 0
0L-H - 100
MVSt - HOLd
VALV:
V.MOt - 17
V.db - 200
V.GAP - 0
V.rEV - 0
V.toF - 0
Наблюдения(во всех случаях регулятор стартовал из состояния "стоп", дросель полностью закрыт):
При P~1.7,I=0,D=0, получается что то вроде(Рис.2):
https://sites.google.com/site/cabfilehost/home/files/R2.png
При увеличении P амплитуда колебаний уменьшается, при уменьшении Р время установления возрастает и при Р~1.0 устанавливаются стабильные колебания(Рис.3):
https://sites.google.com/site/cabfilehost/home/files/R3.png
При P~1.7,I~150,D=0 значение параметра устанавливается на ~0.06MPa и затем мал по малу(несколько минут) поднимается к заданному, большее I увеличивает время выхода на задание, меньшее приводит к автоколебаниям.
Вопросы:
1.WAIDW?
2.Почему был выбран именно такой алгоритм управления заслонкой, а не как в ТРМ12?
Немного домыслов:
1.Цитата из инструкции: "...рассчитывается длительность импульса: tимп = ΔY × tпх, где: ΔY = Y(i) – Y(i-1) – приращение выходного сигнала..."
То есть если выходной сигнал не будет изменятся то ТРМ не будет дёргать привод, даже если рассогласование будет большим, но стабильным (при П-регулировании)?
2.При использовании ПИ регулирования интегральная составляющая "втягивает" значение параметра, согласно функции из инструкции:
https://sites.google.com/site/cabfilehost/home/files/R4.png
представим такую ситуацию как на рис.2 но с задахным I:
https://sites.google.com/site/cabfilehost/home/files/R5.png
Как бы всё хорошо, но за то время пока привод переместится в требуемое положение скопится значительная интегральная сумма, и при появлении рассогласования(Ei) приведёт к значительно большей длине импульса управления и рывкам регулируемоего значения?
Спасибо.